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公开(公告)号：CN114734237B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210234300.0
申请日：2022-03-10
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及光电编码器技术领域，提供了一种分体式光电编码器的组装装置，包括轴向定位工装、高度定位工装、挤压工装及紧定螺钉。本发明还公开了一种分体式光电编码器的组装方法，利用本发明提供的分体式光电编码器的组装装置及方法，可以简化分体式光电编码器的组装过程、降低组装难度并提高组装的精确度，提升分体式光电编码器的组装效率，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN114474045A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111592714.2
申请日：2021-12-23
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明提供了一种机器人的绝对精度检测方法、装置及机器人，包括：获取装配于机器人上的第一零件的尺寸数值；根据所述尺寸数值以第一零件的末端为原点建立坐标系；控制所述第一零件的末端与第二零件的末端相接；控制机器人绕所述坐标系的坐标轴方向转动，得到检测结果。通过设置第一零件及第二零件的方式进行检测，装配简单快捷，不需要配置专用性能测试设备，成本低，测试方法操作简单，易于应用，可以有效的验证工业机器人的绝对精度，只需要控制机器人沿坐标轴转动，大大减少了精度测试时间，检测时长短，提高检测效率，适用于工厂大规模生产的精度检测。
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公开(公告)号：CN110822073B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN201911140596.4
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明属于测量调节技术，具体地说是一种齿隙测量及调节方法、齿隙测量及调节装置，该齿隙测量方法包括：驱动输入轴正向旋转；在某一时刻，驱动输入轴反向旋转，并同步采集输入轴的角度与时间的第一曲线波形、输出轴的角度与时间的第二曲线波形；根据得到的第一曲线波形和第二曲线波形，计算输出轴在输入轴反向旋转时的停滞时长Δt；根据停滞时长Δt，在停滞时长Δt内计算输入轴的角度变化值Δθ；根据输入轴的角度变化值Δθ，测得第一齿轮和第二齿轮之间的齿隙。同现有技术相比，提高了齿隙的测量精度。
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公开(公告)号：CN110822073A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911140596.4
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明属于测量调节技术，具体地说是一种齿隙测量及调节方法、齿隙测量及调节装置，该齿隙测量方法包括：驱动输入轴正向旋转；在某一时刻，驱动输入轴反向旋转，并同步采集输入轴的角度与时间的第一曲线波形、输出轴的角度与时间的第二曲线波形；根据得到的第一曲线波形和第二曲线波形，计算输出轴在输入轴反向旋转时的停滞时长Δt；根据停滞时长Δt，在停滞时长Δt内计算输入轴的角度变化值Δθ；根据输入轴的角度变化值Δθ，测得第一齿轮和第二齿轮之间的齿隙。同现有技术相比，提高了齿隙的测量精度。
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公开(公告)号：CN114734237A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210234300.0
申请日：2022-03-10
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及光电编码器技术领域，提供了一种分体式光电编码器的组装装置，包括轴向定位工装、高度定位工装、挤压工装及紧定螺钉。本发明还公开了一种分体式光电编码器的组装方法，利用本发明提供的分体式光电编码器的组装装置及方法，可以简化分体式光电编码器的组装过程、降低组装难度并提高组装的精确度，提升分体式光电编码器的组装效率，降低生产成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106774149B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611074500.5
申请日：2016-11-30
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明涉及机器人领域，公开了一种工业机器人的调零方法及系统。本发明的实施方式中，工业机器人的调零方法包括：在机器人本体的第一关节轴上安装压力感测单元，并在底座的零位孔上安装零位定位销；压力感测单元与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统控制第一关节轴转动，并实时地获取压力感测单元检测到的压力参数；当压力参数大于预设压力值时，控制第一关节轴停止转动。本发明的实施方式还提供了一种工业机器人的调零系统。采用本发明的实施方式，机加的精度无须过高，就能实现对机器人的第一关节轴的精准调零，降低了调零功能实现的成本，提高了调零过程的自动化程度，且无需多姿态重复进行调零。
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公开(公告)号：CN107671836A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711018692.2
申请日：2017-10-26
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/04 , B25J9/104 , B25J9/126 , B25J19/00
Abstract: 本发明实施例涉及工业领域，公开了一种平面关节机器人。本发明中，提供了一种平面关节机器人，包括：具有凹形结构的基座，在基座的凹腔内与基座连接的大臂，与大臂位于基座凹腔外的一端连接的前臂以及设置在前臂末端的工具端；其中，基座内设置有控制大臂水平方向转动的第一电机和控制前臂水平方向转动的第二电机，大臂内设置有控制工具端水平方向旋转的第三电机，前臂内设置有控制工具端竖直方向运动的第四电机。通过将平面机器人中前臂中的一部分电机后置，降低了前臂尺寸及运动惯量，并且在进行竖直运动时只需带动前臂末端的工具端，无需大臂和前臂均进行竖直运动，提高了运动的响应速度和进行操作时的稳定性。
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公开(公告)号：CN106625627B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710069123.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。
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公开(公告)号：CN109048876A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810718695.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/046 , B25J9/1605
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法。其包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴JN转动EN次，且每次转动至FN角度处的靶球球心坐标点组；根据采集得到的转动轴JN的靶球球心坐标点组拟合轨迹圆，并将轨迹圆轴线作为对应转动轴JN的标定轴线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程计算得到机器人各轴中任意相邻两轴的公垂线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程以及公垂线方程计算机器人的D‑H参数；根据计算出的机器人的D‑H参数对机器人进行标定。本实施方式克服了现有技术标定中建模时无法体现部分D‑H参数的问题，从而能够对机器人的D‑H参数进行全面标定，进一步提高机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN106625627A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710069123.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J11/005 , B25J9/048 , B25J15/0616 , B25J18/025
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。
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