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公开(公告)号：CN109048876B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810718695.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法。其包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴JN转动EN次，且每次转动至FN角度处的靶球球心坐标点组；根据采集得到的转动轴JN的靶球球心坐标点组拟合轨迹圆，并将轨迹圆轴线作为对应转动轴JN的标定轴线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程计算得到机器人各轴中任意相邻两轴的公垂线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程以及公垂线方程计算机器人的D‑H参数；根据计算出的机器人的D‑H参数对机器人进行标定。本实施方式克服了现有技术标定中建模时无法体现部分D‑H参数的问题，从而能够对机器人的D‑H参数进行全面标定，进一步提高机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN109682584A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811624682.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人领域，公开了一种机器人刚度性能测试方法和装置，方法包括：控制机器人执行特定的测试动作，借助采样设备采集机器人执行点的点组A，将点组A的坐标点和采集时间结合获得机器人执行点位置和时间的波动曲线；根据所述机器人执行点位置和时间的波动曲线，进行机器人刚度性能分析。本发明能基于激光跟踪仪实现机器人轨迹抖动幅度、轨迹抖动频率、固有频率等刚度性能的测试。
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公开(公告)号：CN109571549A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811633965.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及机器人本体领域，公开了一种机器人本体的摩擦力监测方法和系统以及设备。本发明中，所述方法，包括可以根据计算出的机器人本体的摩擦力矩，监测机器人本体的摩擦力的状态是否稳定，在监测到机器人本体的摩擦力的状态不稳定时，提前预判因机器人本体的摩擦力导致的机器人本体产品的使用风险，提示需要提前进行机器人本体产品的保养维护的信息。通过上述方式，能够实现提前预判因机器人本体的摩擦力导致的机器人本体产品的使用风险，在测试中，检验减速机装配的一致性，提示需要提前进行机器人本体产品的保养维护的信息，减小机器人本体产品的无故停机风险和损失，增加机器人本体产品的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109682584B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811624682.8
申请日：2018-12-28
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人领域，公开了一种机器人刚度性能测试方法和装置，方法包括：控制机器人执行特定的测试动作，借助采样设备采集机器人执行点的点组A，将点组A的坐标点和采集时间结合获得机器人执行点位置和时间的波动曲线；根据所述机器人执行点位置和时间的波动曲线，进行机器人刚度性能分析。本发明能基于激光跟踪仪实现机器人轨迹抖动幅度、轨迹抖动频率、固有频率等刚度性能的测试。
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公开(公告)号：CN107671836A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711018692.2
申请日：2017-10-26
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/04 , B25J9/104 , B25J9/126 , B25J19/00
Abstract: 本发明实施例涉及工业领域，公开了一种平面关节机器人。本发明中，提供了一种平面关节机器人，包括：具有凹形结构的基座，在基座的凹腔内与基座连接的大臂，与大臂位于基座凹腔外的一端连接的前臂以及设置在前臂末端的工具端；其中，基座内设置有控制大臂水平方向转动的第一电机和控制前臂水平方向转动的第二电机，大臂内设置有控制工具端水平方向旋转的第三电机，前臂内设置有控制工具端竖直方向运动的第四电机。通过将平面机器人中前臂中的一部分电机后置，降低了前臂尺寸及运动惯量，并且在进行竖直运动时只需带动前臂末端的工具端，无需大臂和前臂均进行竖直运动，提高了运动的响应速度和进行操作时的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109682626A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811634038.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: G01M99/008 , G01P3/36
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种机器人速度测试方法和装置，其中方法包括：控制机器人按照测试程序运行，借助采样设备采集机器人上被检测点的位置数组A，根据采集到的位置数组A计算出机器人上被检测点在该测试程序条件下运行至任一位置点An时的速度特性参数。本发明能够在不借助机器人自带控制器读取电机编码器数据的基础上，从执行端完成机器人速度性能的测试。
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公开(公告)号：CN109682626B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201811634038.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，公开了一种机器人速度测试方法和装置，其中方法包括：控制机器人按照测试程序运行，借助采样设备采集机器人上被检测点的位置数组A，根据采集到的位置数组A计算出机器人上被检测点在该测试程序条件下运行至任一位置点An时的速度特性参数。本发明能够在不借助机器人自带控制器读取电机编码器数据的基础上，从执行端完成机器人速度性能的测试。
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公开(公告)号：CN106625627B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201710069123.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。
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公开(公告)号：CN109048876A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810718695.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J9/046 , B25J9/1605
Abstract: 本发明实施例涉及工业机器人技术领域，公开了一种基于激光跟踪仪的机器人标定方法。其包括：依次控制机器人的所有轴进行单轴转动，并通过激光跟踪仪采集得到转动轴JN转动EN次，且每次转动至FN角度处的靶球球心坐标点组；根据采集得到的转动轴JN的靶球球心坐标点组拟合轨迹圆，并将轨迹圆轴线作为对应转动轴JN的标定轴线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程计算得到机器人各轴中任意相邻两轴的公垂线方程；根据机器人各轴的标定轴线方程以及公垂线方程计算机器人的D‑H参数；根据计算出的机器人的D‑H参数对机器人进行标定。本实施方式克服了现有技术标定中建模时无法体现部分D‑H参数的问题，从而能够对机器人的D‑H参数进行全面标定，进一步提高机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN106625627A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710069123.4
申请日：2017-02-08
Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 , 上海新时达机器人有限公司
CPC classification number: B25J11/005 , B25J9/048 , B25J15/0616 , B25J18/025
Abstract: 本发明涉及工业自动化领域，公开了一种折弯机器人。本发明中的折弯机器人与折弯机配合使用，用于折弯待折弯钣金件，包括：基座、悬臂、大臂、前臂、腕关节和夹具；所述悬臂利用第一轴和所述基座连接，所述悬臂利用第二轴与所述大臂旋转连接，所述大臂利用第三轴与所述前臂旋转连接，所述前臂利用所述腕关节与所述夹具旋转连接；所述折弯机器人的尺寸需满足一定条件。使得本发明实施方式中的折弯机器人只需五轴即可实现折弯作业，不仅降低用于折弯作业的机器人的成本，还能在没有辅助设施的情况下更加灵活地完成作业。
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