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公开(公告)号：CN109530935B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201811519906.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K26/382 , B23K26/70 , B25J11/00
Abstract: 一种使用激光切割机械臂加工规则孔的方法，包括：通过示教器控制激光切割机械臂的末端运动到待加工的规则孔的中心点，并通过机械臂控制器记录下该中心点的坐标；机械臂控制器根据中心点的坐标和预先设定的规则孔的几何参数，计算出待加工的规则孔的轮廓上的多个关键点的坐标；机械臂控制器先控制激光切割机械臂的末端自中心点移动至其中一个关键点，在开启激光切割器后，再控制激光切割机械臂的末端按照形成闭合路径的方式依次移动到其余关键点中的每一个并返回所述的其中一个关键点。本发明的示教过程简单，加工精度高。
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公开(公告)号：CN111151602B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202010069508.2
申请日：2020-01-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法，使用的机器人折弯系统包括数控折弯机和折弯机器人，数控折弯机包括后挡指和下模，方法包括：检测标准钣材的长度和宽度参数；使用标准尺寸的钣材做整个折弯轨迹的示教调试，获得后挡指和下模的基准位置关系；检测待加工钣材的长度和宽度参数，计算和标准钣材的长度和宽度的偏差值；根据偏差值自动调整后挡指和下模的位置关系，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。本发明的机器人折弯系统及方法，可以有效地解决待加工钣材的尺寸容错问题，减少更换工件时的示教，提升生产效率。
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公开(公告)号：CN110788861A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911122640.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人翻转折弯的方法及折弯机器人，方法包括：获取折弯机器人所处工作场景的信息；根据环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息；根据优化轨迹信息控制折弯机器人执行与优化轨迹信息相对应的姿态翻转。本发明实施例通过获取折弯机器人所处环境的环境信息，根据该环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息，根据该优化轨迹信息控制折弯机器人工作，使得该折弯机器人进行与该优化轨迹信息相对应的姿态翻转，能有效提高折弯机器人运行节拍，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110788861B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911122640.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人翻转折弯的方法及折弯机器人，方法包括：获取折弯机器人所处工作场景的信息；根据环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息；根据优化轨迹信息控制折弯机器人执行与优化轨迹信息相对应的姿态翻转。本发明实施例通过获取折弯机器人所处环境的环境信息，根据该环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息，根据该优化轨迹信息控制折弯机器人工作，使得该折弯机器人进行与该优化轨迹信息相对应的姿态翻转，能有效提高折弯机器人运行节拍，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111145254A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911280627.6
申请日：2019-12-13
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及变频器技术领域，公开了一种基于双目视觉的门阀毛坯定位方法，通过双目相机采集待定位的门阀毛坯的图像；其中，所述双目相机设置于所述门阀毛坯的正上方，所述门阀毛坯位于所述双目相机的共同视野范围内；将所述图像与模板进行匹配，以识别所述图像中的门阀毛坯；将所述双目相机的左、右相机采集的图像中识别出的所述门阀毛坯的中心点进行匹配；计算所述中心点的视差；根据所述双目相机的内部参数、外部参数及所述视差，确定对应的所述门阀毛坯的位姿。本发明实施方式将双目视觉技术应用于门阀毛坯的识别定位，解放人力，实现门阀毛坯加工的机动化程度，同时具有降低设备成本，并适用于多层工件定位的应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111080698B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201911180929.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种长型板材位置标定方法、系统和存储装置，包括：获取第一相机标定的第一坐标系信息以及第二相机标定的第二坐标系信息，其中，第一坐标系信息包括放置在长型板材的传送带传送方向上的参照物上的第一位置，第二坐标系信息包括参照物上的第二位置；选取第一位置和第二位置的中间位置建立第三坐标系信息；分别计算第三坐标系信息与第一坐标系信息和第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置；本申请保证抓取机器人直接获取长型板材中心点位置信息，避免纠偏过程中的多次中间计算造成的精度损失，保证了长型板材放置位置的精度要求。整个方案标定过程简单，易实施。
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公开(公告)号：CN111151602A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010069508.2
申请日：2020-01-21
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有容错功能的机器人折弯系统及方法，使用的机器人折弯系统包括数控折弯机和折弯机器人，数控折弯机包括后挡指和下模，方法包括：检测标准钣材的长度和宽度参数；使用标准尺寸的钣材做整个折弯轨迹的示教调试，获得后挡指和下模的基准位置关系；检测待钣材的长度和宽度参数，计算和标准板材的长度和宽度的偏差值；根据偏差值自动调整后挡指和下模的位置关系，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。本发明的机器人折弯系统及方法，可以有效地解决待钣材的尺寸容错问题，减少更换工件时的示教，提升生产效率。
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公开(公告)号：CN111145254B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201911280627.6
申请日：2019-12-13
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及变频器技术领域，公开了一种基于双目视觉的门阀毛坯定位方法，通过双目相机采集待定位的门阀毛坯的图像；其中，所述双目相机设置于所述门阀毛坯的正上方，所述门阀毛坯位于所述双目相机的共同视野范围内；将所述图像与模板进行匹配，以识别所述图像中的门阀毛坯；将所述双目相机的左、右相机采集的图像中识别出的所述门阀毛坯的中心点进行匹配；计算所述中心点的视差；根据所述双目相机的内部参数、外部参数及所述视差，确定对应的所述门阀毛坯的位姿。本发明实施方式将双目视觉技术应用于门阀毛坯的识别定位，解放人力，实现门阀毛坯加工的机动化程度，同时具有降低设备成本，并适用于多层工件定位的应用场景。
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公开(公告)号：CN111080698A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911180929.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种长型板材位置标定方法、系统和存储装置，包括：获取第一相机标定的第一坐标系信息以及第二相机标定的第二坐标系信息，其中，第一坐标系信息包括放置在长型板材的传送带传送方向上的参照物上的第一位置，第二坐标系信息包括参照物上的第二位置；选取第一位置和第二位置的中间位置建立第三坐标系信息；分别计算第三坐标系信息与第一坐标系信息和第二坐标系信息之间的坐标偏移量，以进行坐标系转换，根据转换后的坐标系获取传送带上传送的长型板材的中心位置；本申请保证抓取机器人直接获取长型板材中心点位置信息，避免纠偏过程中的多次中间计算造成的精度损失，保证了长型板材放置位置的精度要求。整个方案标定过程简单，易实施。
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公开(公告)号：CN109530935A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811519906.9
申请日：2018-12-12
Applicant: 上海新时达机器人有限公司
IPC: B23K26/382 , B23K26/70 , B25J11/00
Abstract: 一种使用激光切割机械臂加工规则孔的方法，包括：通过示教器控制激光切割机械臂的末端运动到待加工的规则孔的中心点，并通过机械臂控制器记录下该中心点的坐标；机械臂控制器根据中心点的坐标和预先设定的规则孔的几何参数，计算出待加工的规则孔的轮廓上的多个关键点的坐标；机械臂控制器先控制激光切割机械臂的末端自中心点移动至其中一个关键点，在开启激光切割器后，再控制激光切割机械臂的末端按照形成闭合路径的方式依次移动到其余关键点中的每一个并返回所述的其中一个关键点。本发明的示教过程简单，加工精度高。
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