公开(公告)号：CN116842340A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202310748925.3

申请日：2023-06-21

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张希 ,  殷承良 ,  陈浩 ,  秦文刚 ,  鲁肇宣 ,  赵柏暄 ,  林一伟 ,  姜浩 ,  丁涛军

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/214 ,  G06F18/10

Abstract: 本发明涉及一种基于ATT‑GRU模型的行人轨迹预测方法和设备，方法包括如下步骤：采集人车混行环境下，行人在通过斑马线时的行人运动特性数据、异质性数据和交互场景数据并进行预处理；基于预处理后的行人运动特性数据、异质性数据和交互场景数据，利用预先训练好的ATT‑GRU模型对预定时长内的运动轨迹进行预测。与现有技术相比，本发明充分考虑行人自身的异质性，选取能够进行长时域轨迹预测的ATT‑GRU模型，将预测的轨迹输入到自动驾驶汽车的智能决策模块，帮助车辆实现实时的避障规划，保护行人的安全性，提高了自动驾驶汽车的通行能力。

公开(公告)号：CN116955953A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310877379.3

申请日：2023-07-17

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张希 ,  殷承良 ,  姜浩 ,  陈浩 ,  赵柏暄 ,  林一伟 ,  丁涛军 ,  秦文刚 ,  鲁肇宣

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/213 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06Q50/30 ,  G06Q50/26

Abstract: 本发明涉及一种基于TransFormer的公交站人流量预测方法，首先在BRT公交站的真实交通场景下采集人流量数据，通过数据处理与数据增强建立了更适用于自动驾驶应用场景的人流量数据集；其次建立了TransFormer预测模型，模型以公交站的观测序列(观察时刻、天气、人流量、工作日)作为网络的输入特征，使用编码器‑解码器框架，引入自注意力机制挖掘观测序列中影响未来人流量的隐藏要素，最终通过改进的预测模型对公交站未来人流里进行了预测，使外部环境因素对人流量的影响更加显著。本发明充分考虑外部因素对公交站人流量的影响，将优化的预测模型运用到公交站的人流量预测，能够提升BRT公交站人流量预测的准确性。

公开(公告)号：CN115158358A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210926462.0

申请日：2022-08-03

Applicant: 上海智能网联汽车技术中心有限公司

Inventor： 沈超 ,  鲁肇宣 ,  秦文刚 ,  殷承良

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明公开了一种公交车紧急停车系统，该系统包括，公交车驾驶控制系统；自动驾驶电脑，接入所述公交车驾驶控制系统，用于对公交车的自动驾驶控制；第一摄像头，接入所述自动驾驶电脑，所述第一摄像头的镜头被设置为面对公交车司机的驾驶位。所述自动驾驶电脑通过第一摄像头实时获取司机的面部和/或姿态图像，判断司机的状态是否正常。当判断司机的状态不正常时，提示司机通过按动确认按钮或者给出明确的手势进行回复；当司机在预设的时间内没有给出回复，所述自动驾驶电脑自动接管所述公家车驾驶控制系统，对公交车进行停车处理。