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公开(公告)号：CN119802265A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411976960.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F16K3/24 , F16K31/122 , F16K31/04 , F16K31/44 , F16K37/00
Abstract: 本发明公开了一种由线性马达驱动的双喷嘴挡板式电反馈伺服阀，所述伺服阀包括驱动级、前置级、功率级，其中驱动级包括线性马达、连杆、电连接器、马达座、端盖；前置级包括挡板、关节轴承、喷嘴、一级座；功率级包括阀芯、磁头连杆、电位移传感器LVDT、壳体、右端盖、左端盖、盖；线性马达和连杆的直线运动转化为挡板的偏转，挡板偏转改变喷嘴与挡板左右两侧的间隙，实现喷挡变节流，产生的压差作用于阀芯的左右两端面，驱动功率级阀芯运动，最后使用电位移传感器检测阀芯位置。本发明采用线性马达代替力矩马达驱动双喷嘴挡板，采用电反馈代替机械反馈，省略了加工精度要求极高的零件，避免弹簧管破裂，降低了加工和马达装配难度。
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公开(公告)号：CN112361058B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011347322.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种气体比例阀结构，包括：阀芯、密封装置、弹性组件和阀座，其中，密封装置嵌入阀芯的一端面上；弹性组件穿过阀芯，通过弹性组件的预压缩力将阀芯压紧在阀座上；弹性组件采用组合弹簧形式，由宝塔弹簧与柔性板式弹簧组合；阀芯中部设有通道，当气体比例阀的进气口受到进气气体压力时，进气气体通过通道能使阀芯两端面的压力平衡。本发明的有效效果是通过阀芯两端面的压力平衡，阀芯运动不受进口压力波动的影响，能够保证气体比例阀流量控制的稳定性，并且能够对气体流量进行精确控制，且工作寿命较长。
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公开(公告)号：CN112549001A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011529388.6
申请日：2020-12-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于弹性元件的外骨骼关节力位复合柔顺控制方法及系统，包括：步骤S1：采集电机信息，获取电机数据采集结果信息；采集电机信息、肢体姿态信息、人机交互力信息，获取电机采集结果信息、肢体姿态采集结果信息、人机交互力采集结果信息；步骤S2：采集肢体姿态信息，获取肢体姿态采集结果信息；步骤S3：采集人机交互力信息，获取人机交互力采集结果信息；步骤S4：获取力位复合的外骨骼关节助力的主动柔顺控制信息；本发明采用弹性元件与执行机构并联，持续保持负载不发生突变，克制传动抖动现象，实现控制的被动柔顺。
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公开(公告)号：CN110671374A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911071399.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F15B11/08 , F15B15/18 , F15B21/08 , F15B13/044 , B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种负重型外骨骼液压驱动系统，包括电机泵组、开关阀、比例阀、双输出液压缸、单输出液压缸、油箱、液压管路。采用容积调速电机泵组与阀相结合方式，通过电机泵组控制油缸运动速度和方向，通过开关阀和比例阀控制油路切换和流量分配，电机泵组按需输出流量与压力，无多余溢流损失，效率较高，发热少。另外，本发明仅采用一套电机泵组来驱动两个关节，通过阀门实现两个关节液压油路之间的切换，能够进一步减小液压系统的体积与重量，可以获得更高的重量密度比。
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公开(公告)号：CN119568104A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411941152.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多功能集成的液压制动系统回路，包括液压供给管路、制动支路、左输出管路、右输出管路、左负载、右负载、回油管路、控制器，所述液压供给管路通过制动支路，一路通过左输出管路连接到左负载，另一路通过右输出管路连接右负载，所述制动支路分为两路，第一支路和第二支路，所述第一支路用于实现成比例的压力输出，所述第二支路用于实现零泄露保压功能和压力卸荷功能的切换；所述左输出管路上设置有左梭阀、左压力传感器，右输出管路上设置有右梭阀、右压力传感器。本发明能够成比例线性输出油液压力、自动和手动控制油路换向，液压回路泄漏小，适用于保压要求比较高的场合，输出油液压力输出滞环小、重复性参数及线性度指标好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117869425A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311748610.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明提供了一种涉及伺服阀小孔类零件配对领域的基于液压全桥的伺服阀高精度小孔配对方案及使用方法，包括油源、第一固定小孔零件、第二固定小孔零件、第三固定小孔零件以及压差传感器，油源、第一固定小孔零件、第二固定小孔零件、第三固定小孔零件以及被测零件连接后形成伺服阀测量的全桥桥路，压差传感器连接于全桥桥路上；压差传感器一端连接于第一固定小孔零件和第三固定小孔零件之间，压差传感器另一端连接于第二固定小孔零件和被测零件之间。本发明通过对伺服阀小孔配对方法的改进，很大程度上提升小孔类零件配对的准确度，在测试精度方面至少提升一个数量级；通过压差测试的方法减少由于压力波动及测试温度对节流器测试的影响。
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公开(公告)号：CN110671374B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911071399.1
申请日：2019-11-05
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: F15B11/08 , F15B15/18 , F15B21/08 , F15B13/044 , B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种负重型外骨骼液压驱动系统，包括电机泵组、开关阀、比例阀、双输出液压缸、单输出液压缸、油箱、液压管路。采用容积调速电机泵组与阀相结合方式，通过电机泵组控制油缸运动速度和方向，通过开关阀和比例阀控制油路切换和流量分配，电机泵组按需输出流量与压力，无多余溢流损失，效率较高，发热少。另外，本发明仅采用一套电机泵组来驱动两个关节，通过阀门实现两个关节液压油路之间的切换，能够进一步减小液压系统的体积与重量，可以获得更高的重量密度比。
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公开(公告)号：CN112589772A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011435670.8
申请日：2020-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种长度可调节的外骨骼腿部结构，包括加长杆、套杆以及小腿转接杆，所述套杆作为外骨骼腿部结构的骨架，具有承载作用，所述加长杆的一端为自由端，另一端穿过所述套杆的顶部并与安装在所述套杆上的调节机构连接，小腿转接杆可转动的安装在所述套杆的底部并能够在驱动机构的驱使下相对于套杆转动，本发明中的外骨骼腿部长度调节机构，可适应不同身高穿戴者，能够通过手动的方式实现快速调节，同时通过同步轮传动机构，可减小穿戴者腿部惯量，具有适用性广，调节方便，性能可靠的优点。
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公开(公告)号：CN107187618B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710388976.4
申请日：2017-05-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种液化气推进剂控制系统，该控制系统包含：贮箱，其存储液态推进剂；推进剂管理装置，其连接贮箱的输出端；推力器，其连接推进剂管理装置的输出端。在微小冲量输出时，推进剂管理装置束缚液态推进剂在贮箱与推进剂管理装置之间，推进剂管理装置内的气态推进剂输出至推力器喷出，系统处于冷气推进模式；在较大冲量输出时，贮箱下游压力下降，贮箱内的气泡压力驱动液态推进剂漫过推进剂管理装置，输出至推力器并在喷管处进行闪蒸射流。本发明通过推进剂管理装置能够适应冲量需求多变的场合，当在微小冲量需求时，处于冷气推进模式，提高推进系统的比冲，当冲量需求较大时，进入闪蒸射流模式，满足大冲量需求，同时节省了成本。
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公开(公告)号：CN109676584A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811511365.5
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
CPC classification number: B25J19/0095 , B25J9/0006 , G01L1/02 , G01L1/04
Abstract: 本发明涉及一种外骨骼用液压敏感式传感鞋，包含：鞋体，穿戴在外骨骼足部上；承压底座，设置在鞋体上，具有一容纳腔，且顶部设置开口；金属膜片，固定设置在承压底座的顶部开口处，密闭容纳腔；绝缘油，填充设置在承压底座的容纳腔内，且完全充满容纳腔内部，形成密闭油液空间；压力传感器，通过无缝薄壁管与承压底座的容纳腔连通；由金属膜片承受外骨骼足部的压力，使密闭油液空间因压缩产生均匀压力，通过无缝薄壁管传递至压力传感器，由压力传感器检测得到传感鞋承载的外骨骼足部的压力信息。本发明采用液压方式准确检测足底压力信息，进而准确控制外骨骼的步态和姿态，可靠性高，使用寿命长。
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