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公开(公告)号：CN116045988A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211699415.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24 , G01C21/20 , G06V10/774 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于跨视角匹配的地理定位方法及系统，包括：通过构建包括Transformer网络、混合损失函数的孪生神经网络对街景图像进行地理定位；进行定位框架构建时，设计了由粗到细的框架，提高了地理定位的精度，可以优于数据集中地图数据的地面分辨率；进行图像间相似性度量采用了三元组损失和半正样本损失度量的混合函数，本发明提高了地理定位的精度，提高了非对齐图像对间的有效信息利用率和特征匹配的有效性；通过分层Transformer的孪生神经网络提取了图像对间的特征，丰富了特征描述，提高了匹配的准确率，使用特征较少的各种场景下的跨视角图像地理定位，解决了现有算法依赖人工地物信息的问题。
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公开(公告)号：CN114485678A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111658762.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天地一体月面着陆导航方法，包含以下步骤：S1、构建着陆器与轨道器联合求解的月面着陆导航状态量；S2、建立着陆器导航状态方程及轨道器导航状态方程；S3、测量着陆器与轨道器间的相对距离及相对速度，并求取量测矩阵；S4、利用扩展卡尔曼滤波算法对量测矩阵进行时间更新和量测更新，并基于着陆器状态方程及轨道器导航状态方程实现月面着陆导航状态量的估计。本发明仅利用天地用户间无线电测量，在对着陆器进行导航状态量的估计的同时，可以实现对轨道器轨道状态量的修正，构成天地一体多器联合导航，测量解算简单，不依赖于地基、天基观测，利用在轨获取的遥感图像作为初轨确定观测资料，更具自主性，提升在轨生存能力。
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公开(公告)号：CN117893757A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311772346.9
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于RASG栅格化的月面连续坡度地形识别方法，包括：步骤S1：使用激光雷达获取环境的点云数据；步骤S2：将所述点云数据进行RASG栅格化，将连续的点云数据划分成若干个区域块；步骤S3：遍历每个所述区域块，将每个所述区域块内的点云数据转化为高程信息，形成高程网格；步骤S4：根据所述高程网格，计算坡度网格；步骤S5：对所述坡度网格进行聚类，将相似的坡度区域分组。本发明提供的方法在月面巡视探测过程中，可实现巡视器对探测区域的连续坡度地形进行鲁棒识别，并且减小系统识别计算的时间空间复杂度。
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公开(公告)号：CN115965921A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211650398.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习车辙线识别的巡线返回导航方法，用车辙线的中心点及车辙线方向角的正余弦值来表示车辙线；按照图像的默认坐标系标注车辙线的端点的坐标值；构建深度学习识别模型，包含编码‑解码模块和预测模块，三个分支分别预测车辙线中心点的高斯分布核，车辙线的中心点相对真实值的偏移量以及车辙线中心点的方向；模型从车辙线中心点预测分支的特征图上查找具有高斯核分布特点的区域，并选取其中心；根据阈值，对备选的车辙线中心点对应的像素值筛选，得到初步预测到的车辙线的中心点，对其聚类后指导无人车的自主导航。本发明可实现端到端地识别车辙线中心坐标及方向角，具有较高的效率，便于完成无人车巡检返回导航。
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公开(公告)号：CN112577494B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011269688.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于月球车的SLAM方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：步骤S1、对观测到的特征点建立局部子地图；步骤S2、当观测到初始的特征点时，将初始的所述特征点存储在所述局部子地图中；步骤S3、当观测到新的所述特征点时，将新的特征点在局部子地图中进行存储与更新；步骤S4、当所述局部子地图中的特征点数目达到预设阈值时，将所述局部子地图与全局地图进行融合。本发明能够有效降低SLAM算法的计算复杂度，提高计算速度和估计一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114241296A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111333774.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种月面着陆陨石坑障碍检测方法以及存储介质和电子设备，该方法包括：获取具有预设分辨率的月球遥感影像数据，并将月球遥感影像数据制作成陨石坑数据集；对陨石坑数据集中的图像进行数据增强处理，并给数据增强处理后的陨石坑数据集制作标签；基于YOLO‑V4骨干网络结构建立密集连接网络模型；将包含陨石坑标签的数据集以预设尺寸输入至密集连接网络模型，并设置预设训练参数对密集连接网络模型进行训练；将待检测陨石坑数据集输入至已完成训练的密集连接网络模型，以通过已完成训练的密集连接网络模型进行目标陨石坑检测。本发明能够自主识别多尺度变化的陨石坑障碍，便于完成月球着陆粗避障阶段危险着陆区的规避。
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公开(公告)号：CN112577494A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011269688.5
申请日：2020-11-13
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于月球车的SLAM方法、电子设备及存储介质，所述方法包括：步骤S1、对观测到的特征点建立局部子地图；步骤S2、当观测到初始的特征点时，将初始的所述特征点存储在所述局部子地图中；步骤S3、当观测到新的所述特征点时，将新的特征点在局部子地图中进行存储与更新；步骤S4、当所述局部子地图中的特征点数目达到预设阈值时，将所述局部子地图与全局地图进行融合。本发明能够有效降低SLAM算法的计算复杂度，提高计算速度和估计一致性。
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公开(公告)号：CN119339306A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411308724.2
申请日：2024-09-19
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种基于语义理解与学习的非结构化环境认知方法，属于计算机视觉技术领域，涉及地外行星表面巡视探测任务中机器人对非结构化地貌认知理解与语义表征领域，构建简洁高效的瀑布式语义分割骨干网络模型，旨在提高地外星地貌分割的准确性与实效性。所述方法包括以下步骤：针对地貌几何形态，建立基于学习的双目立体匹配模型，参数化描述几何特性；针对地貌语义属性，建立基于学习的语义分割网络模型，分类确定地貌语义属性；采用级联立体匹配代价函数，提升匹配效率；采用瀑布式分割网络框架为语义分割骨干网络，增强匹配实时性。
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公开(公告)号：CN118129766A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311770664.1
申请日：2023-12-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种平滑与建图紧耦合的多模态融合自主导航方法，实施该方法的导航系统设置于探测设备上，导航系统包括：外部控制系统、视觉惯性里程计系统、激光惯性里程计系统、IMU预积分里程计系统、优化系统；本发明提高了自主导航的鲁棒性、适应性，具备故障模式下冗余导航能力。
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公开(公告)号：CN117893982A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311770958.4
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/56 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种月面巡视探测兴趣点搜索方法，包含以下步骤：S1、使用相机获取环境图像；S2、检测环境图像中的颜色异常区域标记为兴趣点，并得到其像素中心坐标；S3、将兴趣点在二维图像坐标系中的像素中心坐标转换为相机坐标系中的坐标，并得到所述兴趣点在巡视器坐标系中的坐标；S4、获得兴趣点在世界坐标系中的坐标，并将所有兴趣点按照发现时间顺序依次存入兴趣目标库中，分为m份；S5、将m份兴趣目标分别进行聚类，并挑选出符合条件的n类聚类的中心点坐标为兴趣点坐标。本发明可以保证巡视器运行过程中可能产生的瞬时误差不会对这一误差产生前发现的兴趣目标产生影响，且极大程度降低了算法的时间复杂度和空间复杂度。
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