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公开(公告)号：CN113386958B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202110662843.8
申请日：2021-06-15
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种变相位双扑翼机构及微型飞行器，包括两个扑翼组件；第一转动组件的第一端与一扑翼组件连接；第二转动组件与第一转动组件同轴设置，且第一端与另一扑翼组件连接；驱动组件与第一转动组件的第二端和第二转动组件的第二端分别驱动连接，用于带动第一转动组件和第二转动组件同时轴向转动；差速控制组件与第二转动组件连接，用于控制第二转动组件的轴向转动速度，以调整第二转动组件与第一转动组件之间的相对转动差速。本发明提供的变相位双扑翼机构，通过差速控制组件调整由驱动组件带动下同时轴向转动的第二转动组件和第一转动组件之间相对转动差速，以改变与第一转(56)对比文件Hoang Vu Phan.Towards the long-endurance flight of an insect-inspired,tailless,two-winged,flapping-wing flyingrobot《.IEEE Robotics and Automationletters(volume:5, issue:4, October2020)》.2020,5059-5066.李凯《.扑翼飞行器扑翼的非线性振动特性探索》《.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》.2016,(第03期),全文.
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公开(公告)号：CN114576463A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210249019.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114802667A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210268229.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。
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公开(公告)号：CN112722265B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110171897.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 东北大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明涉及一种变相位仿蜻蜓双扑翼机构及相位调节方法，包括机架、前传动机构、后传动机构、相位变化机构和两个扑动机构。机架上设有第一电机，前传动机构设于机架上，与其中一个扑动机构连接，前传动机构能够在第一电机的驱动下转动，以带动扑动机构运动。后传动机构设于机架上，与另一个扑动机构连接，后传动机构能够带动后扑动机构运动。相位变化机构分别与前传动机构和后传动机构相连接，被配置为适于带动后传动机构相对于前传动机构同速和/或差速转动。当后传动机构与前传动机构同速转动时，后翼相对于前翼同相位扑动。当后传动机构与前传动机构差速转动时，后翼相对于前翼变相位扑动。实现了前、后翼的变相位扑动，提高了飞行灵活性。
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公开(公告)号：CN115258110B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210694790.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿波士顿龙虾的水下运动机构，依据波士顿龙虾的身体结构和运动方式进行设计，具体包括机头、多个腹肢摆动装置和驱动装置。机头上对称设置有夹持装置和转接装置，驱动装置设于机头上，多个腹肢摆动装置依次连接，位于端部的腹肢摆动装置与驱动装置相连，驱动装置工作能够带动多个腹肢摆动装置摆动，腹肢摆动装置摆动的同时向后推动水流，水流推动水下运动机构整体向前移动，具有较高的环境适应性，可满足复杂水下环境的使用需求，可用于水下生物采集、水下施工、水下救援及水下设备的维护及维修等，进而满足不同场景的使用需求，可广泛应用于民用及军用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114802667B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210268229.8
申请日：2022-03-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生水下机器人，包括：主体结构；前肢结构，所述前肢结构设置有至少两个，所述前肢结构的运动方式包括收缩运动和伸展运动；所述前肢结构包括前肢上骨架和前肢下骨架，所述前肢上骨架和所述前肢下骨架对应设置，在所述收缩运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐减小，在所述伸展运动中所述前肢上骨架和所述前肢下骨架之间的夹角逐渐增大。本发明中的前肢结构在收缩运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断减小，有效的减小了运动中的水阻，前肢结构在伸展运动中前肢上骨架和前肢下骨架之间的夹角不断增大，有效的增加了运动中的扑水面积，提高了扑水的滑翔距离，使机器人的续航能力得到提高。
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公开(公告)号：CN114735097A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210252694.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生跳跃救援机器人，包括：主体部；弹跳部，所述弹跳部设置至少两个；所述主体部包括第二侧和第四侧，所述第二侧和所述第四侧相对设置，至少一个所述弹跳部设置在所述第二侧，至少一个所述弹跳部设置在所述第四侧；所述弹跳部用于带动所述机器人跳跃。本发明通过设置弹跳部可以为机器人提供动力通过跳跃越过障碍物，弥补了传统轮式、履带式机器人受到底盘离地高度、车轮直径大小约束的不足，而辅助部的设置则使机器人滚动运行的更加快速稳定。此外，该机器人的操作系统简单，功耗小，且易于小型化，使得其可以应用于狭小空间救援探测。
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公开(公告)号：CN114576463B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210249019.4
申请日：2022-03-14
Applicant: 东北大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种仿虎斑螳螂虾管道机器人，用于管道检测，包括机头和多个腹腕驱动机构。机头内设置有驱动机构和管道检测装置，管道检测装置用于对管道进行检测，多个腹腕摆动机构依次连接，相邻腹腕摆动机构间通过姿态调节机构相连，驱动机构也通过姿态调节机构与位于头部的腹腕摆动机构相连。姿态调节机构适于姿态调节及动力传递，驱动机构工作能够带动与姿态调节机构相连的腹腕摆动机构摆动前进，同时管道检测装置对管道进行检测。前进过程中遇到转弯处时，机头与管壁接触被迫换向，姿态调节机构对应进行姿态调节，以适应弯曲管道的使用需求。本发明通过管道机器人对管道进行全面排查，代替了现有的人工检测方式，具有较高的检测效率和准确率。
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公开(公告)号：CN114735097B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210252694.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生跳跃救援机器人，包括：主体部；弹跳部，所述弹跳部设置至少两个；所述主体部包括第二侧和第四侧，所述第二侧和所述第四侧相对设置，至少一个所述弹跳部设置在所述第二侧，至少一个所述弹跳部设置在所述第四侧；所述弹跳部用于带动所述机器人跳跃。本发明通过设置弹跳部可以为机器人提供动力通过跳跃越过障碍物，弥补了传统轮式、履带式机器人受到底盘离地高度、车轮直径大小约束的不足，而辅助部的设置则使机器人滚动运行的更加快速稳定。此外，该机器人的操作系统简单，功耗小，且易于小型化，使得其可以应用于狭小空间救援探测。
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公开(公告)号：CN115258110A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210694790.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种仿波士顿龙虾的水下运动机构，依据波士顿龙虾的身体结构和运动方式进行设计，具体包括机头、多个腹肢摆动装置和驱动装置。机头上对称设置有夹持装置和转接装置，驱动装置设于机头上，多个腹肢摆动装置依次连接，位于端部的腹肢摆动装置与驱动装置相连，驱动装置工作能够带动多个腹肢摆动装置摆动，腹肢摆动装置摆动的同时向后推动水流，水流推动水下运动机构整体向前移动，具有较高的环境适应性，可满足复杂水下环境的使用需求，可用于水下生物采集、水下施工、水下救援及水下设备的维护及维修等，进而满足不同场景的使用需求，可广泛应用于民用及军用领域。
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