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公开(公告)号：CN116682083A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310661544.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 东南大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/30 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了车载激光点云反射强度不足的道路标线提取方法、系统，该方法基于车载激光点云，使用Kd‑tree数据结构选取任一路面点云的邻域点云，对所述点云的反射强度进行K‑means++聚类，根据聚类获得的标线候选点云集，计算邻域点平均距离，采取三倍标准差判断标准剔除其噪声点，实现对道路标线的准确提取。本发明减少了因激光雷达的远距离采集和标线磨损造成的影响，解决了从反射强度较低的车载激光雷达点云中完整提取标线的问题，具有适应性好、准确率高的优点。
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公开(公告)号：CN114170149B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202111362011.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的道路几何信息提取方法，包括：对点云进行半径滤波和网格降采样以精简点云；考虑到路面点高程分布较为集中，且道路表面更为平滑，提取点云的高程特征与局部法向量特征用来区分地面点与非地面点；在地面点上使用区域生长法连接路面点，经过误删点恢复后得到完整的路面点云；最后根据采集车辆的轨迹信息，计算轨迹向量并切取道路横截面，使用最小二乘法获取道路的几何参数。本发明同时兼顾了提取精度和程序运行效率，可以全方面考虑不同道路环境下道路几何信息的自动化提取。
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公开(公告)号：CN118229699B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410645235.X
申请日：2024-05-23
Applicant: 东南大学 , 华设设计集团股份有限公司 , 江苏狄诺尼信息技术有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种基于加权拒绝策略的道路点云分割方法，包括：根据点云的高程特征使用简单形态学滤波获得滤波掩码m1；根据点云的平面特征使用局部平面度滤波获得滤波掩码m2；根据点云的一致性特征使用M‑估计量样本一致性滤波获得掩码m3；根据采集车辆的轨迹特征距离统计滤波获得掩码m4；对m1、m2、m3、m4进行加权平均，获得加权掩码，利用掩码去除点云中的被拒绝点，最后使用区域生长算法获得最终的路面点云。本发明的优点在于：同时兼顾道路点云的高程特征、平面特征、一致性特征，可以以较好的鲁棒性进行道路点云分割。
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公开(公告)号：CN118229789B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410645238.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 东南大学 , 华设设计集团股份有限公司 , 江苏狄诺尼信息技术有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种自适应识别变坡点的道路点云横坡计算方法，包括：根据点云的采集车的轨迹路径，沿道路走向切割点云横截面；在点云横截面上，使用滑动窗口自左向右滑动，同时计算滑动窗口在每个位置处窗口内点集的斜率，并绘制斜率图；在斜率图上，再次使用滑动窗口自左向右滑动，同时计算滑动窗口在每个位置处窗口内点集的方差，并绘制方差图；找到方差图中方差最大的位置，该位置对应的横坐标既为横截面变坡点的横坐标；根据横坐标，在横截面上找到变坡点位置。随后，根据变坡点将道路横截面分为左右两个部分，分别进行最小二乘法线性拟合，其直线斜率即为道路左右横坡的坡度。本发明的优点在于：可以自适应地识别道路横截面的变坡点。
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公开(公告)号：CN114170149A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111362011.0
申请日：2021-11-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的道路几何信息提取方法，包括：对点云进行半径滤波和网格降采样以精简点云；考虑到路面点高程分布较为集中，且道路表面更为平滑，提取点云的高程特征与局部法向量特征用来区分地面点与非地面点；在地面点上使用区域生长法连接路面点，经过误删点恢复后得到完整的路面点云；最后根据采集车辆的轨迹信息，计算轨迹向量并切取道路横截面，使用最小二乘法获取道路的几何参数。本发明同时兼顾了提取精度和程序运行效率，可以全方面考虑不同道路环境下道路几何信息的自动化提取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111783350A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010564152.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种沥青纳观聚集状态的表征方法，属于分子动力学模拟技术领域，基于分子动力学理论和模拟计算软件MS(Materials Studio)软件实现，包括以下步骤：(1)沥青与改性剂分子建模：包括沥青分子构建和改性沥青分子构建；(2)沥青纳观聚集状态表征：径向分布函数(Radial Distribution Function，RDF)的计算与分析。本方法提供了一种在Materials Studio软件中模拟沥青纳观聚集状态的方法，解决了实际工程或技术研究中不易评价沥青纳观聚集状况的问题，从而为判断改性剂对沥青纳观结构的影响，进而设计与研发新型高性能改性沥青提供了依据和基础，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118229789A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410645238.3
申请日：2024-05-23
Applicant: 东南大学 , 华设设计集团股份有限公司 , 江苏狄诺尼信息技术有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种自适应识别变坡点的道路点云横坡计算方法，包括：根据点云的采集车的轨迹路径，沿道路走向切割点云横截面；在点云横截面上，使用滑动窗口自左向右滑动，同时计算滑动窗口在每个位置处窗口内点集的斜率，并绘制斜率图；在斜率图上，再次使用滑动窗口自左向右滑动，同时计算滑动窗口在每个位置处窗口内点集的方差，并绘制方差图；找到方差图中方差最大的位置，该位置对应的横坐标既为横截面变坡点的横坐标；根据横坐标，在横截面上找到变坡点位置。随后，根据变坡点将道路横截面分为左右两个部分，分别进行最小二乘法线性拟合，其直线斜率即为道路左右横坡的坡度。本发明的优点在于：可以自适应地识别道路横截面的变坡点。
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公开(公告)号：CN116740666A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310661530.X
申请日：2023-06-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种激光点云驱动的道路中线精准确定方法、系统，该方法基于激光点云，使用滚圆法从路面点云中提取道路轮廓并进一步利用维诺图提取道路中心线；对所述路面点云的反射强度进行阈值判断提取车道标线；根据获取的道路中心线，建立车道标线数据索引，将提取的车道标线划分为内外侧车道标线；以最近道路中心点进行索引并计算内外侧车道标线的平均值，获取车道中线；计算提取的车道中线与道路中心线的偏差并进行修正，确定道路中线。与现有技术相比，本发明减少了因行车轨迹波动和激光的远距离采集造成的影响，能够从激光点云中精准确定道路中线，具有适应性好，准确率高的优点。
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公开(公告)号：CN111783350B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010564152.X
申请日：2020-06-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种沥青纳观聚集状态的表征方法，属于分子动力学模拟技术领域，基于分子动力学理论和模拟计算软件MS(Materials Studio)软件实现，包括以下步骤：(1)沥青与改性剂分子建模：包括沥青分子构建和改性沥青分子构建；(2)沥青纳观聚集状态表征：径向分布函数(Radial Distribution Function，RDF)的计算与分析。本方法提供了一种在Materials Studio软件中模拟沥青纳观聚集状态的方法，解决了实际工程或技术研究中不易评价沥青纳观聚集状况的问题，从而为判断改性剂对沥青纳观结构的影响，进而设计与研发新型高性能改性沥青提供了依据和基础，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN118229699A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410645235.X
申请日：2024-05-23
Applicant: 东南大学 , 华设设计集团股份有限公司 , 江苏狄诺尼信息技术有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种基于加权拒绝策略的道路点云分割方法，包括：根据点云的高程特征使用简单形态学滤波获得滤波掩码m1；根据点云的平面特征使用局部平面度滤波获得滤波掩码m2；根据点云的一致性特征使用M‑估计量样本一致性滤波获得掩码m3；根据采集车辆的轨迹特征距离统计滤波获得掩码m4；对m1、m2、m3、m4进行加权平均，获得加权掩码，利用掩码去除点云中的被拒绝点，最后使用区域生长算法获得最终的路面点云。本发明的优点在于：同时兼顾道路点云的高程特征、平面特征、一致性特征，可以以较好的鲁棒性进行道路点云分割。
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