公开(公告)号：CN116331265A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310443341.5

申请日：2023-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 汤新华 ,  成宇庆 ,  黄雨恒 ,  陈宗良 ,  高旺 ,  潘树国

IPC: B60W60/00 ,  B60W10/20 ,  B60W10/18 ,  B60W10/04 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明提供了一种基于双时延车辆模型的纯跟踪控制预瞄距离优化方法，包括：给定车辆状态信息，包括车辆初始状态、目标轨迹和期望速度；建立双时延车辆模型，包括控制回路时延和转向系统时延，结合ABMSSA算法，分析双时延车辆模型系统的稳定性，优化ABMSSA算法的阈值下限选取，输出给定适应度函数下的最优预瞄距离；结合纯追踪控制器，对车辆进行纵向控制和横向控制，使车辆沿着规划的目标路径行驶。本发明研究不同车辆速度下的最优预瞄距离配置，同时结合实际车辆现象分析控制回路时延和转向系统时延对车辆模型及其稳定性的影响，更新双时延车辆模型，并结合ABMSSA优化方法对预瞄距离进行优化，提高路径跟踪精度和控制效果。