公开(公告)号：CN119535502A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411825855.8

申请日：2024-12-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 闫晣 ,  白洪坤 ,  汤新华 ,  祝雪芬 ,  陈熙源

IPC: G01S19/21

Abstract: 本发明公开了一种卫星干扰源定位方法，涉及卫星导航与无线通信技术领域，首先卫星星座模拟器生成卫星干扰信号，卫星接收机记录不同干扰功率下的载波噪声比和自动增益控制量；建立接收机在不同干扰强度下的输出特性模型；将目标区域分为均匀网格，在网格内利用光线追踪和三维城市模型，仿真任意干扰源位置下，接收机接收到的干扰信号功率；结合输出特性模型，得到载波噪声比和自动增益控制量的数据集；利用数据集对干扰源位置预测器进行训练；位置预测器运行在云端，通过接收到实测信息进行位置预测；使用信号匹配或联合定位策略，以最终确定干扰源的精确位置。本发明可实施性强，可以提高密集城市环境下卫星干扰源定位的精度。

公开(公告)号：CN118470061A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410489093.2

申请日：2024-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 汤新华 ,  代道文 ,  黄雨恒 ,  高鑫洋 ,  潘树国

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/207 ,  G06T7/277 ,  G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/42 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V20/64 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于改进Pointpillars网络的多目标跟踪方法，涉及自动驾驶基于激光雷达的目标检测及多目标跟踪技术领域，该方法通过改进3D目标检测网络结构来优化多目标跟踪系统的观测量，并通过恒转弯率和速度模型对目标状态进行预测，在此基础上基于多维度特征融合的度量函数来关联匹配目标状态预测结果和当前检测结果，构建关联代价矩阵，并通过匈牙利匹配实现目标间的最优关联匹配，对成功匹配的目标通过扩展卡尔曼滤波进行状态更新，输出跟踪目标的状态信息。本发明还公开了一种基于改进Pointpillars网络的多目标跟踪系统，本发明相比于传统的多目标跟踪方法，本发明能够有效提高多目标跟踪的准确度。

公开(公告)号：CN118443011A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410615379.0

申请日：2024-05-17

Applicant: 东南大学

Inventor： 汤新华 ,  黄雨恒 ,  代道文 ,  潘树国

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的GNSS/INS组合导航系统，涉及机器学习、卫星、惯性导航终端技术领域，包括三个惯性航位推算模块、一个GNSS/INS组合导航模块及一个强化学习模块。系统工作场景主要分为GNSS可见及拒止场景，在卫星可见场景，GNSS/INS组合导航系统计算的位置、速度、姿态及时间作为系统最终输出结果，同时强化学习模块采用组合导航系统输出，惯性航位推算输出及原始惯性器件量测输出进行训练学习，以达到最佳奖励。在GNSS拒止场景，强化学习模块开始正式工作，通过训练好的状态/动作策略实现对惯性原始观测数据的预处理。本发明还公开了一种基于强化学习的GNSS/INS组合导航方法，以在线强化学习模式实现GNSS/INS组合导航系统在综合场景下的长航时可靠精度。

公开(公告)号：CN117788838A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311738208.9

申请日：2023-12-18

Applicant: 东南大学

Inventor： 汤新华 ,  高鑫洋 ,  黄雨恒 ,  代道文

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06T7/70 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/42 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达扫描仪的自动卸船系统，涉及激光雷达扫描处理技术领域，包括点云预处理模块、平面提取模块、边界提取模块、船舱估算模块、煤堆提取模块、坐标换算模块和控制模块。本发明还公开了一种基于激光雷达扫描仪的自动卸船方法，本发明采集并使用了现存较少的码头点云数据，以其为基础进行数据集制作与研究，完成点云处理与过程可视化，提出了船舱坐标的估计算法、煤堆提取的分割网络算法、与控制模块之间坐标系转换算法，并针对码头数据集类别分布不均衡现象，采用过采样方法均衡类别数量，从而实现了快速扫描、准确提取与实时传输抓斗下落的目标位置，高效达成卸船机自动卸船的视觉分析功能。

公开(公告)号：CN117112960A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310932430.6

申请日：2023-07-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 汤新华 ,  徐雯文

IPC: G06F17/10 ,  G06F17/15 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯混合模型的地下超宽带系统完好性阈值计算方法，适用于地下大空间的新型完好性评估体系。该方法利用高斯混合模型GMM的超界框架来处理基于TOA定位的超宽带测距误差样本，体现了灵活的高斯混合模型处理双峰分布的优越性，并且充分考虑了地下大空间环境下测距误差与距离之间的相关性，在建立误差模型时引入距离因子，明确推导了位置域中计算保护等级PL的方法，对双组分超界GMM进行连续卷积，得到多组分GMM，并且超界性质在卷积后仍然成立。本发明解决了传统高斯超界模型与复杂环境下非高斯特征误差之间的矛盾，以较小的计算成本收紧PL，使系统可用性提高。

公开(公告)号：CN115932925A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211562578.7

申请日：2022-12-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 汤新华 ,  华腾 ,  祝雪芬 ,  高旺 ,  潘树国

IPC: G01S19/47 ,  G01S19/44 ,  G01C21/16 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种基于多天线的GNSS/INS/LiDAR的多源矢量式深组合系统，融合了三种不同特征的信息源，并很好地融合了GNSS可见及拒止条件下的解决方案，适用于挑战环境下的定位导航。在该系统方案中，主要包括了惯性系统，激光雷达系统，多天线GNSS接收机系统，并采用了矢量式深组合方式进行了数据融合。主要包括PVAT总滤波器对IMU，LiDAR前端里程计、GNSS接收机NCO的反馈控制，IMU航位推算与地图信息生成的辅助信息1对多天线姿态系统及GNSS接收机MLE模块的辅助，多天线测姿系统与IMU航位推算得到的辅助信息2对LiDAR里程计的辅助，结合IMU、LiDAR、多天线GNSS矢量接收机系统的完好性分析处理模块对PVAT总滤波器的辅助。实现了系统之间的深度融合，解决挑战环境下的精确定位导航问题。

公开(公告)号：CN113204034A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110658751.2

申请日：2021-06-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 祝雪芬 ,  李智贤 ,  杨帆 ,  陈熙源 ,  汤新华

IPC: G01S19/21

Abstract: 本发明公开了一种基于Ratio的GNSS发转发式欺骗检测方法。该方法利用欺骗干扰对接收机跟踪环路的影响，利用改进Ratio检测量进行检测，以此判断是否存在转发式欺骗信号。在此过程中，首先计算出相干积分内相关器同相支路和正交支路的超前、滞后和即时输出，并以此计算出改进Ratio检测量，接着将不同支路的结果进行比较，检测是否存在欺骗干扰。该方法引入了欺骗信号对相关器正交支路的影响，相较于传统Ratio检测有着更高的检测率。

公开(公告)号：CN109508730B

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN201811129953.2

申请日：2018-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 祝雪芬 ,  林梦颖 ,  陈熙源 ,  汤新华

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明提出了一种基于非线性SVM算法的电离层相位闪烁检测方法，所述方法利用机器学习中的非线性SVM算法，对检测到的信号进行相位闪烁判断，SVM算法目的是通过给定的具有某些特征的样本，寻找一个超平面对样本进行分类，并应用到新样本中。在此过程中，首先将接收到的GPS信号经高通滤波等处理并计算得相位闪烁指数的最大值和平均值，将其作为学习样本对对应的闪烁事件进行标签，设置标签为1或‑1，表示相位闪烁事件发生或未发生，接着将样本输入非线性SVM分类器中进行学习，得到最优分类器，当新的相位闪烁事件特征向量进入SVM分类器时，将对其自动进行分类，该检测方法能同时对大量闪烁事件分类，同时非线性SVM算法的使用提高了分类模型的准确度。

公开(公告)号：CN105487091B

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201510847935.8

申请日：2015-11-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  杨阳 ,  崔冰波 ,  王熙赢 ,  汤新华 ,  祝雪芬

IPC: G01S19/37 ,  G01S19/24

Abstract: 本发明公布了一种GNSS跟踪环路软件相关器设计及自适应智能跟踪方法，针对软件接收机在不同时段不同环境接收到不同强度GNSS卫星信号的情况，进行智能卫星导航工作模式切换、不同种类的跟踪环路软件相关器自适应智能匹配和智能导航定位。本发明无论在正常环境、高动态环境还是微弱卫星信号环境下，都能充分利用不同量化规则下跟踪环路软件相关器的特点，在跟踪准确度、计算复杂度和量化损失之间取得平衡，可有效实现城市交通、林荫路、隧道等多种环境下的无缝定位。

公开(公告)号：CN106767792A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201710029838.7

申请日：2017-01-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 黄浩乾 ,  陈熙源 ,  祝雪芬 ,  汤新华 ,  舒南樟 ,  章怀宇

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔器导航系统及高精度姿态估计方法，主要包括惯性单元和外部主机处理器，采用高集成度的惯性系统，内置三轴磁力计、三轴加速度计、三轴陀螺仪和压力传感器。初始化后进行采样、处理和校准，将传感器的数据通过SPI口加载到输出寄存器中。包括嵌入式补偿，上电后能迅速有效从SPI口获取数据。使用高性能的数据处理单元，在多核映像文件中，将辅助核的入口地址作为特殊数据来处理，使其他核触发更容易。本发明具有完整集成传感器部件，支持高性能导航和平台稳定控制应用要求。在线加速度和振动加速度噪声抑制方面，因高精度的校准使得系统能在复杂多变水下环境中提供高精度信息，复杂度及成本明显降低。