公开(公告)号：CN109471145B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN201811210954.X

申请日：2018-10-17

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  张文琼 ,  杨玉华 ,  石云波 ,  刘珊 ,  刘希宾 ,  刘宁 ,  曾亮 ,  孟庆霄 ,  王琳玮

IPC: G01S19/48 ,  G01S5/20

Abstract: 本发明公开了一种基于四元声阵列平台的双声定位定姿法，实现对地面微小机器人群体的网域化定位定姿。本发明利用每台机器人的四元声阵列平台来实现，所述四元声阵列平台包括平台，平台上搭载有中心设置的声源、四角上各设置有一个声接收器，声源周围设置有电子罗盘和GPS模块，通过两个标准声源依次发声，通过一定的算法，计算非原点标准声源的坐标，然后再计算移动平台处声源的坐标，同时通过电子罗盘测得方位角，再进行计算后，实现对移动平台的定位定姿。本发明实现了网域化地面微小机器人群的精确定位，即避免外界电磁干扰的影响，又提高修正低成本GPS定位误差。而且不需要每一平台均使用高精度的GPS，降低了成本。

公开(公告)号：CN109375643B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201811246328.6

申请日：2018-10-24

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  杨卫 ,  曾亮 ,  刘希宾 ,  刘珊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于领航‑跟随式三角形编队的多四旋翼对峙跟踪目标制导律，针对四旋翼执行地面目标持续跟踪任务中存在的目标逃逸、目标状态融合估计精度不佳等问题，具体为：首先，利用修正的Lyapunov导航向量场算法，构建领航者的期望速度信息；其次，通过一阶积分器得到领航者的期望位置，随后将其送入领航者自驾仪动态获取领航者的实时位置信息，同时将其实时位置反馈至修正的Lyapunov导航向量场；然后，设计多四旋翼通讯拓扑和编队样式；最后，构造适用于地面目标对峙跟踪、基于二阶一致性的领航‑跟随式协同编队控制器。本发明可以实现对于给定地面目标的对峙持续跟踪，可有效降低目标反侦察逃逸的概率，大大增强协同编队对峙跟踪目标任务的鲁棒性。

公开(公告)号：CN103063192B

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201210582320.3

申请日：2012-12-28

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  刘俊 ,  张文栋 ,  秦丽 ,  李波 ,  孙乔 ,  刘云武 ,  黄伟 ,  白晓方 ,  武晋波

IPC: G01C3/00

Abstract: 本发明具体为一种利用热释电信号峰峰值时间差的运动目标测距方法，解决了现有技术中双元热释电传感器应用于测距领域误差较大的问题。利用热释电信号峰峰值时间差的运动目标测距方法，具体为在双元热释电传感器前方设置红外透镜，测出具有一定速度 的运动目标经过探测区域时所用的时间，即运动目标经过探测区域时双元热释电传感器输出的波形中对应的峰峰值时间差，然后根据已知的双元热释电传感器透过红外透镜的半视场角，得出运动目标与红外透镜之间的距离。本发明可以简捷、高效、被动的测出运动目标所在距离，受外界影响干扰因素较小，测距结果更加准确可靠，功耗小、成本低、实现简单。

公开(公告)号：CN103869826A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410104710.9

申请日：2014-03-20

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  张文栋 ,  赵迪 ,  刘前进 ,  金晓会 ,  徐胜 ,  侯爽 ,  王宝祥 ,  王淑平

IPC: G05D3/00

Abstract: 本发明涉及一种可随意抛撒的重力基准保持装置，属于自动控制技术领域。解决了目前用于城市反恐等领域的侦查装置不能自动校正重力基准的技术问题。一种可随意抛撒的重力基准保持装置，包括一个内部为中空的铁饼状抛撒装置以及位于抛撒装置内部的重力基准保持装置；所述重力基准保持装置包括陀螺支架、设置在陀螺支架内部的陀螺转子以及自锁弹出装置；所述抛撒装置的顶部中心设有开口，陀螺支架位于开口下方且陀螺支架的底部及顶部均设有填充泡沫；所述陀螺转子的表面固设有探测传感器阵列。本发明实现了一种在未知环境中随意抛撒后仍可安全着地，并自动判别地心方向，自动弹出侦查装置以及自动校正重力基准的装置。

公开(公告)号：CN103777204A

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201410009893.6

申请日：2014-01-09

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  张文栋 ,  熊继军 ,  白晓方 ,  金晓会 ,  刘前进 ,  徐胜 ,  赵迪 ,  侯爽 ,  王宝祥 ,  王淑平

IPC: G01S17/08 ,  G01S7/48

CPC classification number: G01S17/08 ,  G01S17/023 ,  G01S17/50 ,  G05D3/203

Abstract: 本发明涉及基于目标跟踪识别的测距技术，具体为一种基于光电智能感知平台目标跟踪识别的测距装置及方法。解决了目前对于动态目标进行测距时目标锁定困难导致测量不够准确的技术问题。一种基于光电智能感知平台目标跟踪识别的测距装置，包括一个光电智能感知平台、图像采集模块以及中央处理器；所述光电智能感知平台包括一个内设CPU的云台以及设置在云台上的激光测距仪；所述图像采集模块也设置在云台上；所述云台、图像采集模块以及激光测距仪的信号输出端均与中央处理器的信号输入端相连接；云台、图像采集模块及激光测距仪的信号输入端与中央处理器的信号输出端相连接。本发明装置及方法对目标的跟踪与定位有效性强、实时性高。

公开(公告)号：CN102866262B

公开(公告)日：2014-04-16

申请号：CN201210336902.3

申请日：2012-09-13

Applicant: 中北大学

Inventor： 郭涛 ,  鲍爱达 ,  马喜宏 ,  杨卫 ,  李杰 ,  张晓明 ,  石云波 ,  徐香菊 ,  朱杰

IPC: G01P15/12

Abstract: 本发明涉及微加速度计，具体为一种阵列式单芯片集成数字微加速度计，解决了现有的加速度传感器体积大，现有的加速度计单元达不到满量程输出、固支梁的根部易断裂、高低量程的加速度计达不到优化配置的技术问题。一种阵列式单芯片集成数字微加速度计，包括单晶硅材料的结构层（2）；所述结构层（2）分为左右两部分，所述结构层（2）右面的上下两部分分别集成有不同量程的第一压阻式加速度计单元（21）和第二压阻式加速度计单元（22）；结构层（2）左面集成有对第一、二压阻式加速度计单元（21、22）的输出信号进行放大滤波处理的CMOS电路。本发明将加速度计阵列单元与信号处理电路集成到一块芯片上，实现了微型化和集成化。

公开(公告)号：CN102928622B

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201210392440.7

申请日：2012-10-17

Applicant: 中北大学

Inventor： 石云波 ,  刘俊 ,  唐军 ,  赵锐 ,  钱爰颖 ,  潘龙丽 ,  李杰 ,  张晓明 ,  杨卫 ,  郭涛 ,  马喜宏 ,  鲍爱达

IPC: G01P15/12 ,  G01P15/18

Abstract: 本发明涉及MEMS传感器，具体是一种梁岛塔形压阻式三轴MEMS高量程加速度传感器阵列。本发明解决了现有压阻式MEMS加速度传感器耦合过大、机械精度低、以及体积和质量过大的问题。梁岛塔形压阻式三轴MEMS高量程加速度传感器阵列，包括第一六梁双岛T形结构传感器、第二六梁双岛T形结构传感器、以及四梁锥台结构传感器；所述第一六梁双岛T形结构传感器包括X轴加速度传感器、Z轴低量程加速度传感器、以及第一正方形硅基框架；所述第二六梁双岛T形结构传感器包括Y轴加速度传感器、Z轴中量程加速度传感器、以及第二正方形硅基框架。本发明适用于测量高量程的冲击加速度。

公开(公告)号：CN103245798A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310148544.8

申请日：2013-04-26

Applicant: 中北大学

Inventor： 石云波 ,  刘俊 ,  唐军 ,  钱爰颖 ,  潘龙丽 ,  李杰 ,  张晓明 ,  杨卫 ,  郭涛 ,  马喜宏 ,  鲍爱达

IPC: G01P15/00

Abstract: 本发明涉及高量程加速度传感器的滤波技术，具体是一种高量程加速度传感器的机械滤波方法。本发明解决了现有高量程加速度传感器的滤波技术无法避免高频噪声对高量程加速度传感器的损害、制作工艺复杂、生产成本高、以及无法满足高量程加速度传感器对微型化的要求的问题。高量程加速度传感器的机械滤波方法，该方法是采用如下步骤实现的：a.选取缓冲层作为内滤波结构，并通过缓冲层将高量程加速度传感器的敏感结构粘结于高量程加速度传感器的管壳的内腔底面上；b.选取台形结构作为外滤波结构，并保证台形结构的上底面的面积大于高量程加速度传感器的管壳的下底面的面积。本发明适用于对高量程加速度传感器进行滤波。

公开(公告)号：CN103226041A

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201310100842.X

申请日：2013-03-27

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  张文栋 ,  熊继军 ,  陈佩珩 ,  王泽兵 ,  白晓方 ,  黄伟 ,  刘云武 ,  武晋波

IPC: G01J5/00 ,  G01C1/00 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明涉及光电综合技术，具体是一种基于DSP和FPGA的光电综合智能感知系统。本发明解决了现有光电综合系统易导致操作人员的生命安全受到威胁的问题。一种基于DSP和FPGA的光电综合智能感知系统包括感知单元和信息处理单元；所述感知单元包括图像采集模块、激光指示模块、光电测角模块、以及光电测距模块；所述信息处理单元包括数据存储模块、目标检测模块、目标跟踪识别模块、以及数据传输模块；其中，图像采集模块的输出端与数据存储模块的输入端连接；激光指示模块的输出端、数据存储模块的输出端均与目标检测模块的输入端连接。本发明适用于目标预警、探测识别、光电对抗等领域。

公开(公告)号：CN103063209A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210582431.4

申请日：2012-12-28

Applicant: 中北大学

Inventor： 杨卫 ,  张文栋 ,  秦丽 ,  孙乔 ,  李波 ,  王泽兵 ,  杨萍 ,  陈佩珩 ,  王红梅 ,  黄伟 ,  刘云武 ,  武晋波 ,  白晓方

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明具体为一种基于动态双元热释电传感器网络的运动目标定位方法，解决了现有的利用热释电红外传感器对运动目标定位装置复杂、精度差的问题。基于动态双元热释电传感器网络的运动目标定位方法利用若干旋转的探测节点构成动态双元热释电传感器网络，利用图像差分法处理确定运动目标出现的时刻，利用四个时刻和对应方位角的数据，结合已知的运动目标的速度，利用几何关系列出方程，多次计算得出运动目标的运动路径曲线。本发明利用了红外透镜和双元热释电传感器的组合功耗小、成本低，需要的热释电传感器数量少，利用少量节点就可以实现大面积的定位，且定位精度高。