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公开(公告)号：CN117557622B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202311328376.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 一种融合渲染信息的航天器位姿估计方法。所述方法流程包括：构建含航天器位姿信息的RGB图像数据集，对图像进行渲染得到渲染图片，为原始图片和渲染图片各生成一张前景掩码，将原始图片、渲染图片及各自掩码组成输入网络的8个通道，经批分区及批合并处理后，对Swin Transformer Block进行轻量级改进，并在其中进行自注意力计算，提取多尺度特征信息，将平移量和旋转量输入全连接层得到估计的位姿参数。针对航天器位姿估计的缺陷，本方法不仅对输入数据进行了更多优化，还提升了Swin Transformer自注意力计算的效率，保证位姿估计准确性的同时，提高了其快速性和空间在轨服务能力，也对空间攻防等具有实际应用意义。
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公开(公告)号：CN115059690B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210835517.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 一种斜装三正交三自由度平动磁轴承，主要由定子系统和动子两部分组成，定子系统主要包括：定子磁极安装支架、轴承盖、外侧磁极定子铁心、外侧励磁线圈、内侧磁极定子铁心、内侧励磁线圈。磁极与动子均为球面结构，三组周向120°均布、35.26°斜装的磁极在空间中形成斜装三正交结构，每组磁极产生的电磁合力过球心且相互垂直，能够同时控制动子径向两自由度和轴向一自由度的平动，并通过斜装三正交结构将三自由度平动控制所需电磁力分解转换为三组磁极方向电磁力，实现了动子三自由度平动悬浮和解耦控制，降低了控制难度的同时提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN115750593A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211499252.4
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转洛伦兹力磁轴承，主要由内定子组件、外定子组件、转子组件和伺服组件四部分组成，内定子组件主要包括：内上磁钢、内下磁钢、内导磁环；外定子组件主要包括：外上磁钢、外下磁钢、外导磁环；转子组件主要包括：绕组支架、矩形闭环绕组；伺服组件主要包括：角位移传感器、电流控制器、定转子承载件；内外定子采用双环状、共转轴径向充磁磁钢创设高均匀性磁场，大幅提升磁密线性度；通过矩形闭环绕组切割磁力线产生力偶，驱动磁轴承定、转子相对大角度、高精度、高动态往复旋转运动，克服了传统偏转洛伦兹力磁轴承偏转角度小的缺点，大幅拓展了洛伦兹力磁轴承的应用范围。
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公开(公告)号：CN117927567A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410057335.0
申请日：2024-01-15
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 本发明公开了一种双线圈三磁钢轴向洛伦兹力磁轴承，主要由定子组件、转子组件两部分组成，定子组件主要包括：两条闭合线圈和线圈支架；转子组件主要包括：导磁环、内磁钢环、中磁钢环、外磁钢环、隔磁环，三个磁钢环采用径向充磁方案，中磁钢环与内、外磁钢环之间分别形成第一和第二工作气隙，各磁钢环、导磁环和工作气隙创设闭合均匀磁通回路；两线圈并联绕制于骨架径向外侧凹槽中，分别位于第一和第二工作气隙中，基于安培力方向判断左手定则，通过调节线圈电流大小和方向驱动转子沿轴向精密运动，具有结构简单、精度稳定性高，功耗低的特点，在航天器姿态控制领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117557622A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311328376.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 一种融合渲染信息的航天器位姿估计方法。所述方法流程包括：构建含航天器位姿信息的RGB图像数据集，对图像进行渲染得到渲染图片，为原始图片和渲染图片各生成一张前景掩码，将原始图片、渲染图片及各自掩码组成输入网络的8个通道，经批分区及批合并处理后，对Swin Transformer Block进行轻量级改进，并在其中进行自注意力计算，提取多尺度特征信息，将平移量和旋转量输入全连接层得到估计的位姿参数。针对航天器位姿估计的缺陷，本方法不仅对输入数据进行了更多优化，还提升了Swin Transformer自注意力计算的效率，保证位姿估计准确性的同时，提高了其快速性和空间在轨服务能力，也对空间攻防等具有实际应用意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114962454A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210843266.7
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
Abstract: 一种磁悬浮万向稳定平台主要由定子系统和动子系统两部分组成，动子系统主要包括：动子骨架、万向磁轴承动子、周向磁轴承动子、载荷承接件；定子系统主要包括：平动磁轴承定子、万向磁轴承定子、周向磁轴承定子、传感器。本发明采用全球面磁悬浮结构，其中平动磁轴承包括三组周向120°均布、35.26°斜装的磁极，三组磁极在空间上形成正交结构，实现动子系统三自由度平动悬浮和解耦控制，万向、周向磁轴承均采用球面洛伦兹力磁悬浮结构，分别实现动子系统的万向偏转和周向无旋控制。本发明通过全球面磁悬浮和全通道主动控制实现了动子系统的万向偏转和精确指向，大幅提升了稳定平台的敏捷性、稳定性和精确性，在航空航天遥感领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117648897A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311684494.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
Abstract: 本发明涉及一种轴向充磁式旋转洛伦兹力磁轴承动力学建模与控制方法。根据等效磁路法给出磁轴承的磁密模型；根据基尔霍夫定律给出磁轴承的等效电路模型；分析磁轴承的工作原理与负载情况，给出转子力矩输出平衡方程；分析转子工作原理和受扰动情况，给出转子运动状态方程；综合考虑磁轴承结构特点和性能需求，设计自适应鲁棒滑模控制器，并基于电流反馈进行优化；该方法提供了对磁轴承动力学建模和控制方法，是仿真验证和实验验证的理论基础。本方法属于航空航天领域，可应用于高性能执行机构的参数设计和控制器设计。
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公开(公告)号：CN115059690A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210835517.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 一种斜装三正交三自由度平动磁轴承，主要由定子系统和动子两部分组成，定子系统主要包括：定子磁极安装支架、轴承盖、外侧磁极定子铁心、外侧励磁线圈、内侧磁极定子铁心、内侧励磁线圈。磁极与动子均为球面结构，三组周向120°均布、35.26°斜装的磁极在空间上形成正交结构，每组磁极产生的电磁合力过球心且相互垂直，能够同时控制动子径向两自由度和轴向一自由度的平动，并通过斜装三正交结构将三自由度平动控制所需电磁力分解转换为三组磁极方向电磁力，实现了动子三自由度平动悬浮和解耦控制，降低了控制难度的同时提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN117927566A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311458715.7
申请日：2023-11-03
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 本发明公开了一种动圈式双磁路轴向充磁旋转洛伦兹力磁轴承，主要由左定子组件、右定子组件和转子组件组成；左定子组件主要包括：两块导磁环、两块磁钢环、左顺磁贴片、左隔磁环；右定子组件主要包括：两块导磁环、两块磁钢环、右顺磁贴片、右隔磁环；转子组件主要包括：四条闭合线圈和线圈骨架；通过磁钢环两两平行布设于导磁环凹槽内创设高磁密气隙磁场；磁轴承四磁钢中心对称式结构使上下气隙磁密均匀分布形成双闭合磁路，四条串联线圈两两对称绕制于骨架轴向外侧，使其靠近两侧磁钢作用于气隙高磁密区域；采用轴向充磁方式有效避免传统径向充磁存在磁密发散现象，动圈式转子质量低、负载能力强，大幅提升旋转稳定性。
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公开(公告)号：CN114962454B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210843266.7
申请日：2022-07-18
Applicant: 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学
Abstract: 一种磁悬浮万向稳定平台主要由定子系统和动子系统两部分组成，动子系统主要包括：动子骨架、偏转磁轴承动子、周向磁轴承动子、载荷承接件；定子系统主要包括：平动磁轴承定子、偏转磁轴承定子、周向磁轴承定子、传感器。本发明采用全球面磁悬浮结构，其中平动磁轴承包括三组周向120°均布、35.26°斜装的磁极，三组磁极在空间上形成正交结构，实现动子系统三自由度平动悬浮和解耦控制，偏转、周向磁轴承均采用球面洛伦兹力磁悬浮结构，分别实现动子系统的万向偏转和周向无旋控制。本发明通过全球面磁悬浮和全通道主动控制实现了动子系统的万向偏转和精确指向，大幅提升了稳定平台的敏捷性、稳定性和精确性，在航空航天遥感领域具有广泛的应用前景。
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