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公开(公告)号：CN116039923A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310193545.8
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B64D1/06 , B64U101/18
Abstract: 本发明涉及一种具有独立通信控制链路的高安全性无人机投放装置及方法；装置包括：通信链路模块、控制链路模块和弹体挂载投放机构；通信链路模块用于为投放装置与地面站的通信提供独立的通信链路，控制链路模块用于通过通信链路接收投放命令产生控制指令输出到弹体挂载投放机构；弹体挂载投放机构包括挂载夹持组件和投放动作组件；挂载夹持组件用于夹持弹体的保险握片顶部将弹体挂载于无人机的下方；投放动作组件用于连接弹体的保险拉销，在控制指令的控制下拉出保险拉销，利用保险握片和弹本体的分离力投放弹本体。本发明实现了投放装置在无人机的通用部署以及安全投放。
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公开(公告)号：CN115903544A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211484137.X
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种无人机非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统；其中，仿真控制器包括：轨迹解算器将输入的无人机期望轨迹仿真数据转化为当前时刻的系统期望状态量；位置环控制器进行位置环控制输出位速控制总误差；非线性角度转换器对位速控制总误差进行空间角度转换得到空间期望旋转矩阵；非线性姿态映射器将当前的空间期望旋转矩阵和测量旋转矩阵进行非线性姿态映射输出姿态控制误差；混合控制器根据姿态控制误差和位速控制总误差，进行电机转速控制输出电机转速到仿真电机模拟无人机的受力情况。本发明为无人机自主控制领域提供了实现高机动飞行轨迹的底层仿真的非线性仿真控制器、仿真无人机及仿真系统以方便对无人机上层规划的研究。
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公开(公告)号：CN115903543A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211479541.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明涉及一种对无人机复杂空间快速遍历搜索控制的仿真验证系统，包括空间搜索模块、轨迹规划模块和仿真无人机；空间搜索模块接收动态场景深度图进行空间搜索；在空间搜索中基于动态场景深度图更新概率占据地图，找出边界集合以及边界集合中每条边界对应的最佳观测点位置，并从多个最佳观测点位置中选出一个作为仿真无人机的下一个目标点的位置；所述轨迹规划模块用于根据搜索的目标点进行轨迹规划生成连续性期望轨迹输出到仿真无人机；仿真无人机用于根据连续性期望轨迹进行仿真飞行，对飞行过程中运行的平稳和安全性进行验证。本发明提供了一个可以实现环境感知、算法验证、机动飞行控制的完整仿真平台。
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公开(公告)号：CN115755975A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211484129.5
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种多无人机协同的分布式空间搜索及轨迹规划方法及装置，方法包括：根据多个无人机输出的各自所处位置的场景深度图，进行地图共享，生成共享概率占据地图；根据共享概率占据地图中的地图信息，进行边界搜索得到边界集合和与边界集合对应的边界最佳视点集合；根据边界最佳观测点集合中观测点的数量和无人机的数量，以及无人机当前位置到观测点的代价进行运筹优化分配，为每个无人机分配到下一个目标点；根据各无人机分配的目标点进行轨迹规划，得到考虑避障和避免无人机之间碰撞的连续性期望轨迹，输出到各无人机的飞行控制器中进行飞行控制。本发明提高了无人机系统对环境一致性的感知能力，有效避免了机间无效感知的干扰。
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公开(公告)号：CN117870624A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311745044.2
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C11/00 , G05D1/249 , G05D1/689 , G05D109/20
Abstract: 本申请实施例提供了一种飞行器定位方法、装置及飞行器，其中，方法包括：在第一定位进程中，根据获取到的图像中目标对象框体中心位置和图像中心位置，确定第一位置偏差量；根据所述第一位置偏差量，确定所述飞行器的第一飞行速度；在所述第一位置偏差量小于或者等于第一阈值的情况下，启动第二定位进程，将吊舱相机的焦距调整至最大焦距；根据获取到的图像中的目标部位框体的中心位置和投放器中心投影位置，确定第二位置偏差量；根据所述第二位置偏差量，确定所述飞行器的第二飞行速度；在所述第二位置偏差量小于或者等于第二阈值的情况下，确定所述飞行器到达目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115320876A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211001104.5
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B64F1/06
Abstract: 本发明涉及一种自动弹射的无人飞行系统及其弹射方法，属于无人飞行器技术领域，解决现有折叠式无人机发射时需要手动展开机翼以及无人机升空响应慢的问题。包括：无人机和自动弹射机构；无人机为折叠式无人机；自动弹射机构包括：蓄能腔、弹射舱和无人机托架；蓄能腔用于提供弹射所需的动力；弹射舱为筒形，用于装填折叠后的无人机；无人机托架设置在弹射舱内部，且位于蓄能腔的上方；蓄能腔能够推动无人机托架沿弹射舱滑移；无人机托架用于推动无人机从弹射舱内部弹出。本发明实现了折叠式无人机的弹射升空，无人机发射后自动展开并进入飞行状态，可以实现无人机的快速响应、升空并达到飞行的任务状态。
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公开(公告)号：CN220020132U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202320371450.6
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉及一种基于NB‑IOT的物联网终端电路及无人机，其中，基于NB‑IOT的物联网终端电路，包括NB‑IOT芯片、SIM卡槽、MCU芯片、天线、终端输出端口以及线性电源供电电路；线性电源供电电路为NB‑IOT芯片和MCU芯片供电；NB‑IOT芯片为EC‑01F芯片；NB‑IOT芯片的RF信号输入端与天线连接，NB‑IOT芯片的SIM信号端口与SIM卡槽连接；NB‑IOT芯片与MCU芯片之间通过串口数据线通信连接；MCU芯片与终端输出端口连接；终端输出端口将MCU芯片输出的控制信号对外输出；本实用新型为信息指令接收和输出提供通信链路通道，通用性好方便集成到多种多类不同厂家的无人机上。
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公开(公告)号：CN218317380U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202222193074.4
申请日：2022-08-19
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: B64F1/06
Abstract: 本实用新型涉及一种用于发射无人机的自动弹射机构，属于飞行器发射领域，解决了现有技术中无人机升空时效率低、响应慢的问题。本实用新型包括：蓄能腔、伸出腔、弹射舱、滑移托架和无人机托架；所述弹射舱为筒形，用于装填折叠后的无人机；所述滑移托架与所述伸出腔滑动配合；所述蓄能腔用于提供弹射所需的动力；所述蓄能腔能够推动所述伸出腔中的滑移托架滑移；所述无人机托架与滑移托架固定连接；所述无人机托架设置在弹射舱内部，且用于承托装入弹射舱的无人机。本实用新型实现了通过高压气体驱动滑移托架滑移，并通过无人机托架推动无人机弹射出舱，实现了对旋翼无人机的弹射发射效果。
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公开(公告)号：CN219178383U
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202320297530.1
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: F41F1/00
Abstract: 本实用新型涉及一种弹体投放装置，属于投放装置技术领域，解决现有技术中弹体打开保险后无法实时投放的问题。一种弹体投放装置包括驱动舵机、绞盘、牵拉绳和夹持组件；绞盘设置于驱动舵机的输出轴上，牵拉绳的一端绕设于绞盘上，另一端为自由端用于固定弹体的保险拉环，夹持组件用于夹持弹体的握片；夹持组件包括固定夹持件、可调夹持件和导向杆；固定夹持件固定连接于导向杆的一端，可调夹持件滑动设置于导向杆上，使可调夹持件能够相对于所述固定夹持件靠近或远离，以实现对握片的夹持或释放。本实用新型提供的弹体投放装置通过夹持组件对弹体握片的夹持，在释放保险拉环时，使弹本体能够同步投放，实现了打开保险与弹体投放的同步。
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