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公开(公告)号：CN115004883B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210526685.8
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
Abstract: 一种自适应水田平地机及其自适应方法，该自适应水田平地机包括：主机架；调整机架，与主机架连接，平地铲板安装在调整机架上；天线，安装在调整机架上并位于平地铲板正上方；智能控制终端，安装在拖拉机的驾驶室内，包括微控制单元和显示屏幕，微控制单元用于数据解算和控制信号输出，显示屏幕用于显示位置、行驶速度及平整轨迹参数；驱动箱，安装在主机架上方；角度传感器，安装于调整机架的横梁上，通过屏蔽线与智能控制终端连接，并通过串口协议与微控制单元进行通信及数据传输；以及主控伺服电动缸，分别与主机架和调整机架连接，并位于平地铲板正上方，用于实现双闭环自适应平地。本发明还提供了自适应水田平地机的自适应方法。
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公开(公告)号：CN115316132B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202211108861.2
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
Abstract: 一种猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括：机架；控制器，安装在机架上；行走装置，设置在机架底部并通过升降机构与机架连接，其上设置有红外传感器并与控制器连接，将检测的田间环境信息传送给控制器以控制行走装置实现自主行走；采摘装置，安装在机架上，包括采摘机构、采摘步进电机、曲轴机构和三维激光雷达，采摘步进电机和三维激光雷达与控制器连接，曲轴机构分别与采摘机构和采摘步进电机连接；三维激光雷达将检测到的猕猴桃空间位置和分布密度信息传送控制器，控制器根据猕猴桃空间位置和分布密度信息控制采摘步进电机以控制猕猴桃采摘速度；以及输送集果装置，对应于采摘装置安装在机架上。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
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公开(公告)号：CN115943810A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310097227.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
Abstract: 一种猕猴桃统收装置及方法，该猕猴桃统收装置包括：机架；控制器；剪切机构，安装在机架顶部，包括曲柄连杆、刀杆和切割刀，曲柄连杆分别与刀杆和驱动电机连接；梳果机构，设置在剪切结构下方，包括连接轴和梳刷齿，连接轴安装在机架上，梳刷齿对应设置于切割刀下方，相邻两个梳刷齿之间设置有导果槽；集果机构，包括分别设置有果实滑落口的上集果槽和下集果槽，上集果槽安装在梳果机构下方的机架上，下集果槽倾斜安装在机架上；称重传感器，对应于上集果槽的果实滑落口安装在下集果槽内，并与控制器连接；卸果机构，包括果槽和安装在果槽底部的电磁卸果门；以及果箱，设置在电磁卸果门下方。本发明还公开了一种猕猴桃统收方法。
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公开(公告)号：CN116195430A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211650582.9
申请日：2022-12-21
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
Abstract: 一种果园猕猴桃采收装置和采收方法，该采收装置包括：行走底盘；机架，安装在所述行走底盘上；驱动机构，包括分离腹板驱动电机和筛网滚筒电机，分别安装在所述机架上；采收器，包括筛网滚筒和分离腹板，所述筛网滚筒安装在所述机架上，并与所述筛网滚筒电机连接，所述分离腹板设置在所述筛网滚筒内，并与所述分离腹板驱动电机连接，在所述分离腹板驱动电机驱动下所述分离腹板的边缘贴合所述筛网滚筒的内壁旋转；控制器，安装在所述机架上，并分别与所述行走底盘和驱动机构连接；以及集果箱，设置在所述机架上，并位于所述采收器下方。本发明还提供了一种果园猕猴桃采收方法，能够同时对多个猕猴桃的采收，有效提高采收效率。
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公开(公告)号：CN115004883A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210526685.8
申请日：2022-05-16
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
Abstract: 一种自适应水田平地机及其自适应方法，该自适应水田平地机包括：主机架；调整机架，与主机架连接，平地铲板安装在调整机架上；天线，安装在调整机架上并位于平地铲板正上方；智能控制终端，安装在拖拉机的驾驶室内，包括微控制单元和显示屏幕，微控制单元用于数据解算和控制信号输出，显示屏幕用于显示位置、行驶速度及平整轨迹参数；驱动箱，安装在主机架上方；角度传感器，安装于调整机架的横梁上，通过屏蔽线与智能控制终端连接，并通过串口协议与微控制单元进行通信及数据传输；以及主控伺服电动缸，分别与主机架和调整机架连接，并位于平地铲板正上方，用于实现双闭环自适应平地。本发明还提供了自适应水田平地机的自适应方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115316132A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211108861.2
申请日：2022-09-13
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司 , 中国农业机械化科学研究院集团有限公司山东分公司
Abstract: 一种猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括：机架；控制器，安装在机架上；行走装置，设置在机架底部并通过升降机构与机架连接，其上设置有红外传感器并与控制器连接，将检测的田间环境信息传送给控制器以控制行走装置实现自主行走；采摘装置，安装在机架上，包括采摘机构、采摘步进电机、曲轴机构和三维激光雷达，采摘步进电机和三维激光雷达与控制器连接，曲轴机构分别与采摘机构和采摘步进电机连接；三维激光雷达将检测到的猕猴桃空间位置和分布密度信息传送控制器，控制器根据猕猴桃空间位置和分布密度信息控制采摘步进电机以控制猕猴桃采摘速度；以及输送集果装置，对应于采摘装置安装在机架上。本发明还公开了该装置的猕猴桃采摘方法。
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公开(公告)号：CN118892028A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411050565.0
申请日：2024-08-01
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
Abstract: 一种棚架式批量化果蔬统收机及其果蔬采摘装置和采摘方法，该棚架式批量化果蔬统收机包括果蔬采摘装置，该装置包括升降机构，与自走式底盘或牵引机连接；采摘机构，与升降机构连接，包括：旋转轴；固定板，平行设置且安装在旋转轴的两端；多个挠性盘，交错阵列设置安装在旋转轴上，相邻挠性盘之间具有夹角，相邻挠性盘之间的间隙在旋转过程中周期性扩张和收窄；多个梳刷拨尺，对应于挠性盘的间隙设置；及驱动部件，安装在升降机构上并与旋转轴连接；挠性盘旋转过程中，其间隙逐渐收窄并夹持住待采摘果实旋转至梳刷拨尺处，梳刷拨尺将卡在挠性盘间隙的待采摘果实剥离，实现果实采摘。本发明还公开了相应的果蔬采摘方法。
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公开(公告)号：CN118533495A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310190469.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 一种移动机器人爬坡性能测试装置和方法，该装置包括：升降机构，包括机架、升降平台和升降驱动机构，升降平台与升降驱动机构连接；阶梯机构，包括支架、台阶组、滚轮和台阶调节机构，支架的顶端与升降平台的一侧铰接；台阶组与台阶调节机构连接，滚轮安装在支架的底端；保护机构，包括齿条导轨、随动护栏、挡板、齿轮机构、竖向电机和纵向电机，齿条导轨安装在支架上，随动护栏通过齿轮机构安装在齿条导轨上，纵向电机与齿轮机构连接，挡板通过另一齿轮机构安装在随动护栏上，竖向电机与另一齿轮机构连接；以及控制器，分别与升降机构、阶梯机构及保护机构连接。本发明还提供了移动机器人爬坡性能测试方法。
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公开(公告)号：CN119605491A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510088318.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种棚架式果园猕猴桃采摘装置及采摘方法，该装置包括行走机构；采摘机构，通过升降机构安装在行走机构的车架上，包括支架、驱动部件、传动轴、采摘盘和拨落指，支架安装在升降机构顶端，驱动部件安装在支架上并与传动轴连接，采摘盘交错安装在传动轴上，相邻采摘盘之间具有夹角，使相邻采摘盘之间的间隙周期性扩张和收缩；拨落指与驱动部件连接，对应于采摘盘设置，并通过支撑轴安装在支架上；检测机构，实时检测待采果实的密度和高度分布以获得检测信息；以及控制器，分别与行走机构、采摘机构和检测机构连接，并根据检测信息动态规划最优采摘路径和采摘顺序，实时调整采摘作业参数和采摘姿态。本发明还提供了棚架式果园猕猴桃采摘方法。
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公开(公告)号：CN117441699A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311358474.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 中国农业机械化科学研究院集团有限公司
Abstract: 一种农业智能喷洒机器人及喷洒方法，该农业智能喷洒机器人包括：底盘，底盘上安装有驱动履带和转向轮；蓄水箱，安装在底盘上；混合机构，包括混合架、混合箱、混合电机和下料箱，混合架安装在蓄水箱的顶部，混合箱安装在混合架上；混合电机与混合箱连接；下料箱安装在混合箱的底部并与蓄水箱连通；喷洒机构，包括增压水泵、排水管和多个喷头，增压水泵安装在蓄水箱顶部，并分别与蓄水箱和排水管连通；多个喷头分别安装在排水管上并与排水管连通；以及调节机构，包括水管调节件和喷头调节件，水管调节件安装在蓄水箱上，并与排水管连接；喷头调节件与排水管末端的喷头连接。本发明还公开了农业智能喷洒方法。
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