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公开(公告)号：CN118953648B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411448201.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明涉及水下设备航行器领域，具体为一种具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人，包括底板、凸轮传动系统，凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，摆动舵机和固定座连接在底板上，摆动传动杆穿过固定座与摆动舵机连接，联轴器与摆动传动杆连接，波动舵机固定在联轴器上与凸轮结构连接，摆动固定杆与摆动传动杆和凸轮结构连接，摆动支撑杆与底板连接，并套在转向支撑套上，波动传动杆套在凸轮结构上，穿过转向支撑向波动传动杆的一侧延伸。凸轮传动系统可帮助波动鳍弥补横向运动能力的不足，为水下机器人的多运动场景提供理论基础。
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公开(公告)号：CN118953648A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411448201.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明涉及水下设备航行器领域，具体为一种具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人，包括底板、凸轮传动系统，凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，摆动舵机和固定座连接在底板上，摆动传动杆穿过固定座与摆动舵机连接，联轴器与摆动传动杆连接，波动舵机固定在联轴器上与凸轮结构连接，摆动固定杆与摆动传动杆和凸轮结构连接，摆动支撑杆与底板连接，并套在转向支撑套上，波动传动杆套在凸轮结构上，穿过转向支撑向波动传动杆的一侧延伸。凸轮传动系统可帮助波动鳍弥补横向运动能力的不足，为水下机器人的多运动场景提供理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117902022B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410316307.6
申请日：2024-03-20
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种分离式MPF推进的水下机器人及其移动方法，涉及海洋设备航行器领域，包括波动鳍、底板、外壳、控制舱、驱动系统，所述外壳底部设置有底板，所述外壳和底板形成的空腔内设置有控制舱和驱动系统，所述外壳上预留有安装孔用于安装波动鳍，所述波动鳍与驱动系统连接，所述波动鳍包括四个，四个所述波动鳍形状符合正弦曲线，四个所述波动鳍均能实现正反方向波动。本发明依靠MPF推进方式自身即可实现六自由度移动，无需增加任何机构，具有高机动性，稳定可靠，低噪音、低扰动的优点。
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公开(公告)号：CN116729606B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311020296.9
申请日：2023-08-15
IPC: B63H1/37
Abstract: 本发明公开了一种低扰动MPF仿生波动推进器，涉及水下机器人技术领域，包括机架、两仿生推进单元和驱动单元，两所述仿生推进单元轴向并列地设于机架上，所述仿生推进单元包括支杆、驱动杆和若干摆动组件，所述摆动组件包括摆杆、第一驱动臂和第一凸轮，所述摆杆和第一驱动臂的第一端套设在支杆上，所述第一凸轮套设在驱动杆上且可与第一驱动臂第二端抵接，所述驱动单元设于机架上且可将旋转运动传递至两驱动杆，当所述驱动杆旋转时，所述第一摆杆和第一驱动臂同步旋转，使摆杆上下往复摆动。本实用结构合理、仿生波动效果好。
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公开(公告)号：CN117902022A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410316307.6
申请日：2024-03-20
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种分离式MPF推进的水下机器人及其移动方法，涉及海洋设备航行器领域，包括波动鳍、底板、外壳、控制舱、驱动系统，所述外壳底部设置有底板，所述外壳和底板形成的空腔内设置有控制舱和驱动系统，所述外壳上预留有安装孔用于安装波动鳍，所述波动鳍与驱动系统连接，所述波动鳍包括四个，四个所述波动鳍形状符合正弦曲线，四个所述波动鳍均能实现正反方向波动。本发明依靠MPF推进方式自身即可实现六自由度移动，无需增加任何机构，具有高机动性，稳定可靠，低噪音、低扰动的优点。
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公开(公告)号：CN116296307A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211590984.4
申请日：2022-12-12
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于封闭管道的减阻效果测定装置，包括水箱，水箱上设置有流速控制器、水泵和测试机构，测试机构包括测试通道、测试平板以及若干抵紧结构，测试平板的底面设有凸座，凸座的底面开设有若干减阻沟槽，测试平板在测试通道上可拆卸和更换。本发明中通过设置的测试机构并在测试机构上设置有可更换的测试平板，使得当水流匀速通入到测试通道内时，通过对测试通道两侧的两个压力传感器数据进行对比，即可通过测量的数据测得测试平板起到的阻力效果，从而通过更换具有不同形状减阻沟槽的测试平板即可进行减阻效果的测试。
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公开(公告)号：CN116729606A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311020296.9
申请日：2023-08-15
IPC: B63H1/37
Abstract: 本发明公开了一种低扰动MPF仿生波动推进器，涉及水下机器人技术领域，包括机架、两仿生推进单元和驱动单元，两所述仿生推进单元轴向并列地设于机架上，所述仿生推进单元包括支杆、驱动杆和若干摆动组件，所述摆动组件包括摆杆、第一驱动臂和第一凸轮，所述摆杆和第一驱动臂的第一端套设在支杆上，所述第一凸轮套设在驱动杆上且可与第一驱动臂第二端抵接，所述驱动单元设于机架上且可将旋转运动传递至两驱动杆，当所述驱动杆旋转时，所述第一摆杆和第一驱动臂同步旋转，使摆杆上下往复摆动。本实用结构合理、仿生波动效果好。
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