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公开(公告)号：CN101927493B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200910087197.6
申请日：2009-06-19
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种水下机械手阀箱结构，数个控制阀及数个控制电路模块板安装在箱体内，箱体内设置有分配器及接线端子，箱体上设有数个油管接头、供油管接头、接压力补偿器接头、回油管接头、电线接口，其中，箱体的底板上设有数个立柱，立柱上安装一控制电路母板；数个控制阀安装在箱体的底板上；数个控制电路模块板安装在控制电路母板上；数个油管接头的内端经油管分别与数个控制阀连接；供油管接头的内端与分配器连接，分配器分别与数个控制阀连接，数个控制阀分别与分配器的回油口连接；电线接口分别与各自的控制电路模块板连接，控制电路模块板分别与各自控制的控制阀连接。本发明使箱体结构更紧凑，提高了水下作业控制的有效性与密封性，使用更安全。
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公开(公告)号：CN101927493A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN200910087197.6
申请日：2009-06-19
Applicant: 中国海洋石油总公司 , 海洋石油工程股份有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种水下机械手阀箱结构，数个控制阀及数个控制电路模块板安装在箱体内，箱体内设置有分配器及接线端子，箱体上设有数个油管接头、供油管接头、接压力补偿器接头、回油管接头、电线接口，其中，箱体的底板上设有数个立柱，立柱上安装一控制电路母板；数个控制阀安装在箱体的底板上；数个控制电路模块板安装在控制电路母板上；数个油管接头的内端经油管分别与数个控制阀连接；供油管接头的内端与分配器连接，分配器分别与数个控制阀连接，数个控制阀分别与分配器的回油口连接；电线接口分别与各自的控制电路模块板连接，控制电路模块板分别与各自控制的控制阀连接。本发明使箱体结构更紧凑，提高了水下作业控制的有效性与密封性，使用更安全。
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公开(公告)号：CN119518536A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411601546.2
申请日：2024-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动船用电缆敷设装置，包括电缆直线输送机、电缆牵引机、电缆拐弯器、速度匹配器、平滑装置，电缆直线输送机安装在电缆托架的前端，用于输送电缆。电缆牵引机安装在电缆托架的末端，用于拖拽电缆。电缆拐弯器安装在电缆转弯位置，用于辅助电缆转弯。速度匹配器用于控制直线输送机和电缆牵引机之间的速度。平滑装置安装在电缆托架上，用于减少电缆输送过程中与电缆托架之间的摩擦。本发明使用全自动船用电缆敷设装置，能够实现在多种形式电缆托架上的自动输送，包括直线、转弯和两者组合形式，减少了人工作业，降低作业风险，提高电缆敷设效率；电缆敷设装置结构轻便，便于在狭窄的船体中搬运，同时方便拆装。
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公开(公告)号：CN112327758B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN112379638B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011141900.X
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补方法，所述插补方法包括：进给轴运动学参数约束的进给速度规划；有限脉冲响应滤波引入附加约束条件下的进给速度规划；基于有限脉冲响应滤波的样条曲线插补。本发明通过建立进给轴加速度、跃度与加工路径进给速度之间关系，规划轴运动学约束的进给速度；在此基础上，建立有限脉冲响应滤波引入的滤波诱导插补误差与进给速度关系，规划插补误差等附加约束下的进给速度；最后，将各类约束条件下的许用进给速度信号进行两次有限脉冲响应滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现无需迭代运算且无需前处理的实时快速样条曲线直接插补。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113108652A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110395543.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种导弹舵面旋转折叠收放结构，沿壳体周向均布有四个展开机构安装孔和四个壳体顶出凹槽，安装孔中设置有基座；基座的盲孔中设置有顶出弹簧，顶出弹簧的端部与顶出件固定连接，顶出件与舵轴的表面通过面接触连接，连接轴与推力轴承通过转动副连接；连接轴上设置有连接轴螺纹孔，锥套与压缩弹簧安装在连接轴螺纹孔中；在壳体上还设置有四个锁定基座固定，锁紧基座内设置有衬圆，舵轴的燕尾端与衬圆上的燕尾盲槽通过燕尾槽配合连接；衬圆的外圆周面与锁定基座的内圆环面通过滑动副连接，衬圆上设置的外齿面与锁定基座的内齿条通过齿轮齿条啮合配合；锥套与舵轴表面通过低副连接。本发明可极大程度上减少微型智能弹药发射前所占用的空间。
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公开(公告)号：CN110145509A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910450746.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种液压缸活塞杆与负载间的连接结构，径向对心自补偿结构部分包括外接件、设置在外接件两端部的压盖、设置在外接件内的两个开口衬套、设置在开口衬套内的自补偿零件，两个自补偿零件相对设置，每个自补偿零件与开口衬套接触的一端设置有带缺口的配合锥面、另一端设置有滚珠槽的内锥面，每个自补偿零件的带缺口的配合锥面内设置有一胀紧顶块，在每个胀紧顶块与对应的压盖之间设置有压缩弹簧；转向对心自补偿结构部分包括设置在两个自补偿零件之间的液压缸连接轴、滚动体，液压缸连接轴两端部设置有与滚珠槽的内锥面配合的外锥面。本发明消除液压缸活塞杆与负载之间传统铰接连接方式所存在的连接间隙。
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公开(公告)号：CN105159082B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510560273.6
申请日：2015-09-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于伺服系统控制领域，是一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法。本发明包括：采集各时刻的伺服系统的位置的数据；根据采集的数据利用辅助模型最小二乘法辨识当前时刻伺服系统的隐式广义预测模型；根据采集的数据以及辨识出来的隐式广义预测模型的预测输出值利用粒子群算法进行系统模型的非线性部分的辨识；根据当前的伺服系统的位置，进行伺服系统的位置控制；使之按照预定的轨迹进行运动；进入下一个时刻返回步骤(1)。本发明公开的自动控制技术领域中的一种基于IPSO的扩展隐式广义预测的伺服系统位置的控制方法，能够满足实际工业过程的需要。
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公开(公告)号：CN102616247B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210081425.0
申请日：2012-03-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供火车摘钩机器人，包括腕部摘钩机构、升降机构、横移机构，腕部摘钩机构包括第一电动机、减速器、手爪，第一电动机与减速器相连；升降机构包括杆、滑动轴承、滑螺杆、滑螺母、联轴器、第二电动机、底板；横移机构包括齿条、第三电动机、滑动导轨、齿轮轴；腕部摘钩机构安装在升降机构的底板上，升降机构安装在横移机构上。本发明实现了火车车厢的自动摘钩，降低了工人的工作强度，提高工作效率。在国内驼峰溜放半自动化的现状下彻底实现了编组场的自动化。结构简单可靠，动作准确，可在驼峰场进行推广。
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公开(公告)号：CN102909504A
公开(公告)日：2013-02-06
申请号：CN201210392901.0
申请日：2012-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明的目的在于提供容器接管相贯线切割机器人机构，包括升降臂、伸缩臂、旋转臂、姿态臂、第一-第三旋转关节轴、第一-第二移动关节轴、基座，第一旋转关节轴安装在升降臂上，夹持器连接第一旋转关节轴，升降臂和伸缩臂之间通过第一移动关节轴相连，伸缩臂和旋转臂之间通过第二移动关节轴相连，旋转臂和姿态臂之间通过第二旋转关节轴相连，姿态臂通过第三旋转关节轴连接基座。本发明采用串联式结构，具有五个自由度，其中两个为移动关节，三个为转动关节，针对容器开孔切割和接管自身相贯线切割这种特殊加工对象，实现在容器相贯线开孔切割和与之相贯的接管自身相贯线切割，本发明具有更大的灵活性和实用性。
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