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公开(公告)号：CN118963100A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410994363.5
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 刘新华 , 张龙杰 , 申玉瑞 , 王其雨 , 格热戈尔茨·罗尔奇克
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于预测变论域模糊PI的伺服系统位置控制方法，包括通过模型预测函数预测伺服系统未来状态，作为变论域模糊控制器的输入，根据误差和误差变化率，通过麻雀搜索算法优化模糊控制器中论域的伸缩因子参数，得到优化后的模糊PI控制器，模糊控制器再对PI的参数进行调节，得到优化后的位置环控制器参数。本发明通过结合麻雀搜索算法与变论域模糊控制器，对传统PI控制器进行改进，实现对永磁同步电机的精确控制，提高伺服系统的位置控制性能，引入模型预测函数对位移进行预测，以预测信息作为优化模糊控制参数和PI控制参数的输入，实现模糊控制器论域的超前调整，提高系统对强时变性和非线性的适用性以及提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN112947574A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110283763.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 西安科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机飞播作业设计方法。所述方法包括如下步骤：收集参数；数据正态分布分析；数据筛选；作业预算；高密度飞播检验；实地飞播；作业预算与实地作业对比。本发明方法具有如下技术效果：(1)无人机飞播数据的预处理，无人机飞播数据受环境和仪器设计的影响，飞播数据必然不是镜面对称和中心对称的，本发明方法考虑到该问题，并得到了较好的解决；(2)利用正态分布函数可以对无人机飞播数据进行拟合，方便飞播数据保存和参考；(3)无人机飞播实际作业为连续作业模式；(4)高密度飞播检验将飞播种子浪费情况和种子发芽后对生长状况的影响进行了评估。本发明方法能够科学的设计飞播试验数据并指导生产实践。
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公开(公告)号：CN112956310A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110178130.4
申请日：2021-02-09
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤沉陷区飞播生物修复方法。所述飞播生物修复方法包括如下步骤：获取采煤沉陷区的地形图；对地形图进行坡度分级；根据坡度分级的结果和采煤沉陷区的地面覆盖率，确定飞播作业播撒系数；确定无人机飞播过程中的高度调整参数；根据地面坡度分级的结果、飞播作业播撒系数和高度调整参数，采用无人机进行飞播作业。本发明方法确定的坡度分级飞播技术标准可以适应采煤沉陷区的复杂地形，保障无人机安全；根据地面覆盖率进行分级设置播撒量，可以实现高效、准确的播撒；确定的高度调整参数可以保证无人机在单元操作范围内时刻与地面保持大致相等的竖向距离；无人机飞播遥控式作业，避免了人员进入采煤沉陷区对环境的影响，可以节约人力成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112111250A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010968208.8
申请日：2020-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种陶瓷壳包覆金属芯材的相变储热大胶囊及其制备方法，首先利用金属粉体原料制得球形金属芯材，然后在球形金属芯材表面均匀包覆一层陶瓷浆料，成型、干燥后制得陶瓷壳包覆金属芯材的大胶囊，最后经过低温预烧结、高温烧结两段热处理，制得陶瓷壳包覆金属芯材的相变储热大胶囊。该大胶囊为直径1‑50mm的球形胶囊，其结构包括陶瓷壳层和金属核芯，金属核芯的直径为0.5‑30mm，金属核芯层内部具有孔洞。本发明制得的球形大胶囊可有效地解决金属在高温下体积膨胀和高温时液相泄漏的问题，制备工艺简单，绿色环保，适用于工业化批量生产。
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公开(公告)号：CN112947574B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110283763.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 西安科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机飞播作业设计方法。所述方法包括如下步骤：收集参数；数据正态分布分析；数据筛选；作业预算；高密度飞播检验；实地飞播；作业预算与实地作业对比。本发明方法具有如下技术效果：(1)无人机飞播数据的预处理，无人机飞播数据受环境和仪器设计的影响，飞播数据必然不是镜面对称和中心对称的，本发明方法考虑到该问题，并得到了较好的解决；(2)利用正态分布函数可以对无人机飞播数据进行拟合，方便飞播数据保存和参考；(3)无人机飞播实际作业为连续作业模式；(4)高密度飞播检验将飞播种子浪费情况和种子发芽后对生长状况的影响进行了评估。本发明方法能够科学的设计飞播试验数据并指导生产实践。
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公开(公告)号：CN112956310B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110178130.4
申请日：2021-02-09
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤沉陷区飞播生物修复方法。所述飞播生物修复方法包括如下步骤：获取采煤沉陷区的地形图；对地形图进行坡度分级；根据坡度分级的结果和采煤沉陷区的地面覆盖率，确定飞播作业播撒系数；确定无人机飞播过程中的高度调整参数；根据地面坡度分级的结果、飞播作业播撒系数和高度调整参数，采用无人机进行飞播作业。本发明方法确定的坡度分级飞播技术标准可以适应采煤沉陷区的复杂地形，保障无人机安全；根据地面覆盖率进行分级设置播撒量，可以实现高效、准确的播撒；确定的高度调整参数可以保证无人机在单元操作范围内时刻与地面保持大致相等的竖向距离；无人机飞播遥控式作业，避免了人员进入采煤沉陷区对环境的影响，可以节约人力成本。
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公开(公告)号：CN111221351A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010060551.2
申请日：2020-01-19
Applicant: 西安科技大学 , 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提出一种离心式无人机飞播物料的方法，包括：S1，划定试验场地，设置无人机的飞行轨迹，使得无人机沿设定的飞行轨迹撒播种子，飞行结束后统计试验场地内被均匀分割的每个样方内的落种数量；S2，获取无人机的飞行速度与撒播物料均匀性之间的关系，通过获得的参数之间的关系确定无人机的飞行参数。本发明为实现无人机精准撒播物料提供了一种可行有效的方法。
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公开(公告)号：CN119036067A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410993789.9
申请日：2024-07-24
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 刘新华 , 张龙杰 , 申玉瑞 , 王其雨 , 格热戈尔茨·罗尔奇克
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的轴孔类零件位姿调整和定位方法，包括通过机械臂带动相机对零件端面进行拍摄，通过RANSAC算法对图像数据进行误差点剔除，通过椭圆特征确定零件端面的法向量，进而计算出零件偏斜的俯仰角和水平角，二维云台将偏差角度补偿从而将零件调平。本发明通过机械臂以及二维云台的配合，机械臂将相机移动至预设位置，相机启动对零件端面进行拍摄，通过RANSAC算法对图像数据进行误差点剔除，通过椭圆特征确定零件端面的法向量，进而计算出零件偏斜，提高了轴线偏差和圆心定位的精度，能够在压装之前先对轴孔类零件装夹时产生的轴线偏差进行测量及调整，提高了零件压装的精度及成功率。
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