公开(公告)号：CN114394130B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202111616413.9

申请日：2021-12-27

Applicant: 中国矿业大学 ,  徐州科瑞矿业科技有限公司

Inventor： 江帆 ,  朱真才 ,  皇行涛 ,  周公博 ,  刘年胜 ,  王立兵 ,  张传生 ,  彭玉兴 ,  沈刚 ,  张超凡 ,  易雯雯 ,  程舒曼 ,  王正旭

IPC: B61L25/02

Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。

公开(公告)号：CN115857489A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211452460.9

申请日：2022-11-21

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏百灵衡器制造有限公司

Inventor： 江帆 ,  王正旭 ,  孙文杰 ,  刘安林 ,  孟娜娜 ,  郑朋 ,  张影 ,  姚君 ,  梁德丰 ,  谢瑞林 ,  程舒曼 ,  陈涛 ,  魏鑫

IPC: G05D1/02 ,  G01N27/9013 ,  G01N29/04 ,  G01N21/88

Abstract: 本发明公开了一种大型罐体巡检机器人的轨迹自规划系统和方法，属于巡检机器人技术领域，系统包括大型罐体巡检机器人，其包括主体装置、从体装置、电磁吸附装置和连接装置，主体装置和从体装置通过连接装置连接，电磁吸附装置设于主体装置和从体装置底部；还包括：驱动模块，其设于主体装置和从体装置两侧；图像采集模块，其设于主体装置前部；检测模块，其设于从体装置后端顶部；控制模块，其设于主体装置内部；本发明能够实现两种轨迹自规划模式，且能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动，该发明负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高；解决了现有的巡检机器人控制复杂而且定位精度低的问题。

公开(公告)号：CN114394130A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202111616413.9

申请日：2021-12-27

Applicant: 中国矿业大学 ,  徐州科瑞矿业科技有限公司

Inventor： 江帆 ,  朱真才 ,  皇行涛 ,  周公博 ,  刘年胜 ,  王立兵 ,  张传生 ,  彭玉兴 ,  沈刚 ,  张超凡 ,  易雯雯 ,  程舒曼 ,  王正旭

IPC: B61L25/02

Abstract: 本发明公开了一种煤矿辅助运输车辆定位方法及定位系统，属于车辆运输定位技术领域。包括如下步骤：一、采集各车轮的转速及方向盘转角，分别构建基于车辆非转向轮的运动学模型、基于车辆转向轮的运动学模型，并根据基于车辆非转向轮的运动学模型和基于车辆转向轮的运动学模型构建基于车辆几何中心的运动学模型；二、根据车辆行驶情况，a、当车辆处于正常行驶状态时，采用基于车辆几何中心的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位；b、当车辆处于异常行驶状态时，采用基于车辆非转向轮的运动学模型与捷联惯导系统进行组合定位。本发明能最大程度减小异常状态对定位精度带来的影响，提高定位精度，兼容性强、精度高、简单易行、方便可靠。

公开(公告)号：CN219351087U

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202222726316.1

申请日：2022-10-17

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 赵子善 ,  董培欢 ,  沈熙 ,  江帆 ,  许明硕 ,  程舒曼 ,  易雯雯 ,  王正旭 ,  马金磊

IPC: H02B3/00 ,  B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本实用新型公开了一种悬索式巡检机器人，包括防爆壳体，所述防爆壳体顶端设有沿着钢索拖绳行走的行走组件，且防爆壳体内设有与行走组件传动连接的行走驱动组件；所述防爆壳体底部一侧设有升降驱动组件，所述升降驱动组件与检测机构传动连接；所述检测机构包括沿着升降驱动组件升降的检测云台以及集成于其上的检测单元，且检测云台驱动检测单元做旋转或俯仰动作；所述防爆壳体内设有主控模块，所述主控模块与行走驱动组件、升降驱动组件及检测云台电性连接并下达运行指令。本实用新型结构紧凑，使用便捷，可沿着预定钢索拖绳路径进行巡检，降低工作空间局限；降低职工工作强度和巡检难度，提高巡检效率。

公开(公告)号：CN219054376U

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202223075752.3

申请日：2022-11-21

Applicant: 中国矿业大学 ,  江苏百灵衡器制造有限公司

Inventor： 江帆 ,  王正旭 ,  孙文杰 ,  刘安林 ,  孟娜娜 ,  郑朋 ,  张影 ,  姚君 ,  梁德丰 ,  谢瑞林 ,  程舒曼 ,  陈涛 ,  魏鑫

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于磁吸附的计量仓多体巡检机器人，涉及特种机器人技术领域。包括主体装置；从体装置；电磁吸附装置，电磁吸附装置安装于主体装置和从体装置底部两端；用于连接主体装置和从体装置的连接装置，连接装置位于主体装置和从体装置之间；可自由转向的驱动机构，驱动机构安装在主体装置和从体装置底部；微调机械臂，微调机械臂安装在主体装置内；作业工具，作业工具安装于微调机械臂上；升降云台，升降云台安装于主体装置顶部。本实用新型能够在曲面导磁壁面上自适应，能够灵活的转向和移动、能够实现自主寻迹，能够在曲面上完成焊缝巡检，清洗，喷涂作业的磁吸附机器人，该实用新型负载能力强，巡检精度高，灵活性好，工作效率高。