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公开(公告)号：CN118484006A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410732216.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种露天矿多变道路无人驾驶车群自适应编队控制方法，矿卡通过自身设置的传感器融合感知外部环境，结合传感器与GPS来获取车辆自身信息，采用基于深度学习的目标检测方法获取道路宽度、曲率信息；将同向行驶、具有相同目的地的矿卡定义为一个车群，确定矿卡车群的领航者和跟随者；基于改进A*算法结合人工势场法对矿卡车群中的每辆矿卡进行路径规划；在5G网络覆盖与V2V通信交互的基础上，针对矿山不同类型的多变道路，基于虚拟领航跟随法完成车群的多种队形形成及变换、车辆跟驰、避障动作，基于MPC与APC策略设计多车编队控制策略。本发明能够实现露天矿无人驾驶矿卡车群在多变道路的高效通行，提高运输效率，保障行驶安全，降低维护费用，加快矿卡在露天矿的规模化应用，推进露天矿智能化进程。
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公开(公告)号：CN117852822A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410027340.7
申请日：2024-01-08
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q10/0833 , G06V20/58 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种无人矿卡与无人挖掘机全流程车铲协同装载控制方法，无人挖掘机与无人矿卡协同确定执行装载任务位置；无人挖掘机与无人矿卡协同执行装载任务；无人挖掘机与无人矿卡协同决策装载任务是否完成；装载任务完成后，无人矿卡自主导航离场，无人挖掘机执行下一装载任务。本发明同时以无人挖掘机及无人矿卡作为执行装载任务核心，由二者协同确定执行装载任务位置、执行装载任务及决策装载任务是否完成，可避免由于人工错误操作造成的安全问题；从而在可装载区可同时容纳多辆无人矿卡，将有效提高装载效率；而数据处理由二者承担，可提高处理速度及执行效率。
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公开(公告)号：CN117052514A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311192190.7
申请日：2023-09-14
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州徐工重型车辆有限公司
IPC: F01N13/00 , F01N13/18 , F01N9/00 , F01N11/00 , F01N3/04 , F01N3/20 , F01N3/28 , F01P9/04 , F01P7/16 , F01P7/04 , F01P7/14
Abstract: 本发明公开了一种复合冷却集成式防爆柴油机尾气后处理装置及温控方法，包括防爆水冷壳体、端盖组件、尾气后处理装置散热系统、防爆尿素系统、催化组件、防爆电控箱和防爆废气水洗系统，防爆水冷壳体与端盖组件连接，尾气后处理装置散热系统、防爆尿素系统、催化组件和防爆电控箱设置在防爆水冷壳体中，催化组件位于防爆水冷壳体的中部，尾气后处理装置散热系统位于催化组件的一侧，防爆尿素系统和防爆电控箱位于催化组件的另一侧。本发明提高了系统的集成度，本发明采用了复合冷却系统，可实现高效复合冷却，降低了催化组件的壳体表面温度、废水温度与排气温度，即保证了尾气后处理装置内部高反应温度同时又满足了煤矿井下防爆需求。
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公开(公告)号：CN118778632A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410734497.3
申请日：2024-06-07
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四轮转向的无人驾驶露天矿卡轨迹跟踪控制方法，S1、获取无人驾驶露天矿卡的车辆行驶状态及道路信息；S2、建立四轮转向无人驾驶露天矿卡横向动力学模型；S3、根据步骤S2的横向动力学模型，设计双层横向轨迹跟踪控制器，得到前、后轮转角控制量；S4、根据步骤S3所得到的前、后轮转角控制量对四轮转向无人驾驶露天矿卡进行转向控制。本发明建立横向动力学模型并由此设计双层横向轨迹跟踪控制器，上层控制器采用滑模控制，可以提高对目标路径的跟踪精度，减小横向误差；下层控制器采用PID控制，并设计补偿误差，可以增加下层控制器的信号跟随性，提高车辆的行驶稳定性；保证无人驾驶露天矿卡运输安全性的同时提高运输效率。
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公开(公告)号：CN118753023A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410743289.X
申请日：2024-06-11
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B60K6/26 , B60K6/24 , B60K6/28 , B60K6/40 , B60K6/52 , B60W20/14 , B60W20/15 , B60W30/182 , B60W10/06 , B60W10/08
Abstract: 本发明公开了一种混合动力矿卡适时四驱混合励磁驱动系统及控制方法，既可提供较大的输出功率，又具有优良的调节能力，同时降低了电机的维护成本，减轻了工作时产生的振动及噪音；驱动系统采用油电混合提供动力的方式，动力电池驱动为辅助驱动，柴油发动机驱动为主驱动，通过选择合理的工作模式，使柴油发动机绝大多数运行时间都处于高效率区间，减少了燃油消耗，同时动力电池组的SOC值始终处于合理范围内；混合励磁电机的永磁部分不参与制动过程，避免了永磁体因高温退磁的现象，在延长电池使用寿命的同时，提高了车辆整体的动力性能；能够解决传统混合动力技术控制复杂、动力不足的问题，提高矿卡的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118596882A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410743288.5
申请日：2024-06-11
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种纯电动矿用自卸车分布式线控轮边驱动系统及驱动方法，包括分布式线控驱动系统、复合能源系统和动力切换系统；本发明综合了纯电动驱动及分布式线控驱动的优势，在增加了矿用自卸车载重量的基础上，能够解决矿用自卸车柴油‑电传动系统传动过程中能量多次转换损耗大，启动、爬坡、加载时动力分配不合理，制动能量损耗浪费、机械部件故障发生风险高、维护成本较高以及尾气排放严重等问题；使用“动力电池+超级电容”的能量供给模式在能量管理上的优势，进行制动能量回收及再利用，以及对整车控制策略的优化设计，能够有效提高整车的驱动效率。
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公开(公告)号：CN118674208A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410732227.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 徐州徐工重型车辆有限公司 , 中国矿业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/02 , G06N3/092 , G06Q10/04 , G06Q10/083 , G16Y10/20 , G16Y10/40 , G16Y20/20 , G16Y40/35
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的露天矿无人卡车动态调度系统及方法，通过车载传感器与车载终端对无人矿卡进行实时状态判断，并将状态信息反馈至调度处理中心，调度处理中心对满足要求的所有矿卡进行调度优化，基于强化学习构建调度模型，利用历史数据进行训练，采用贪婪算法提升解的质量，采用自适应的奖励调整机制，并重复训练调度模型，从而得到更优解。故障预警模块可以对无人矿卡是否发生故障进行预警；系统以5G网络为数据传输手段，计算机技术为工具，实现对矿卡实时优化调度。本发明能够实现露天矿无人矿卡动态调度的无人化，准确预测车辆故障，降低人员劳动强度，提高运输效率，保障生产运输安全，加快矿山智能化进程。
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公开(公告)号：CN110758999A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910976522.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种并联永磁电机智能直驱式带式输送机，包括带式输送机、驱动滚筒、并联双永磁电机耦合驱动系统、控制系统和称重系统，带式输送机与耦合传动箱连接；称重系统通过称重托辊组与重量传感器实时监测煤炭输送量；永磁电机中的电磁离合器开闭、电机启停与驱动模式转换均由隔爆型PLC控制；本发明采用并联式双永磁电机驱动的形式，在保证带式输送机正常工作的同时节省了空间，提高了传动效率；采用隔爆型PLC控制隔爆型变频器、永磁电机以及各个传感器的工作状态，降低了电能消耗量，实时监测带式输送机是否发生打滑，提高了带式输送机的可靠性；根据带式输送机的负载大小所在的区间决定驱动系统的工作模式，提高了带式输送机智能化程度。
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公开(公告)号：CN104098042B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410183945.1
申请日：2014-05-04
Applicant: 中国矿业大学盱眙矿山装备与材料研发中心 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种纳米铁磁性矿井提升机闸瓦配方及其制作方法，材料配方由以下组分组成：丁腈改性酚醛树脂，丁腈橡胶，玻璃纤维，FKF纤维，海泡石纤维，芳纶纤维，石墨，硅灰石，长石粉，沸石，摩擦粉份，硫酸钡，纳米铁磁性颗粒，硅烷偶联剂，脱模剂。制作方法包括粉碎、混料、热压成型、充磁和热处理等。有益效果是：纳米铁磁性闸瓦表现出稳定的摩擦学性能和良好的耐热性，较好的适应了高速、重载等极端制动工况。纳米铁磁性颗粒提高了闸瓦的耐热性和韧性，并使磁化后的闸瓦具有较高的剩磁，为制动摩擦过程的磁场控制提供了最基本的物质条件。纳米铁磁性闸瓦经充磁后能长期保持磁性，制动过程不需要外加磁场也能影响并调节摩擦行为。
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公开(公告)号：CN110752705A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910976513.9
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国矿业大学(北京) , 中国矿业大学
IPC: H02K7/10 , H02K7/11 , H02K7/116 , H02K11/24 , H02K11/27 , H02K11/21 , H02K5/20 , H02K9/19 , H02P27/04 , H02P5/747 , B65G19/18 , B65G19/28
Abstract: 本发明公开了一种并联永磁电机智能半直驱式刮板输送机，包括刮板输送机、可移动式卸料槽、并联双永磁半直驱电机耦合驱动系统和控制系统，永磁半直驱电机与锥齿轮耦合传动箱通过蛇簧联轴器连接，大锥齿轮轴与刮板输送机链轮的一端通过蛇簧联轴器连接；本发明采用机头同侧并联式双电机驱动结构，可以节省空间；采用永磁半直驱电机，可以在减小电机体积的同时增大传动比，随后锥齿轮耦合传动箱耦合传动再进一步增大传动比降低转速最终实现拖动刮板输送机正常工作的目的；在单电机工作模式不能满足拖动负载需求的转矩时，永磁半直驱电机可以通过单电机/双电机工作模式的切换来提高驱动力满足负载需求。
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