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公开(公告)号：CN119533461A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411600989.X
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国矿业大学 , 山东天河科技股份有限公司
IPC: G01C21/16 , H04W64/00 , H04W4/42 , H04W4/44 , G01C25/00 , E21C35/00 , E21C35/24 , E21D23/12 , E21F17/18
Abstract: 一种基于多源数据的采掘装备定位系统及方法，系统：多个超宽带基站依次相间隔地安装在顺槽巷道中；编码标识一一对应地安装在液压支架的支柱上，且位于靠近采煤机的一侧；惯性传感单元、相机、超宽带定位模块和控制器均安装在采煤机的机身上；相机的视角面向液压支架的支柱；超宽带定位模块位于采煤机机身靠近顺槽巷道的一侧，并与超宽带基站连接；控制器分别与惯性传感单元、相机和超宽带基站连接。方法：利用超宽带定位模块进行初始位置校准；基于惯性导航预测采煤机的位置；基于相机对编码标准的识别来更新惯性传感单元的预测状态；融合惯性传感单元和相机的数据来保证定位的连续性。该系统及方法能实现采煤机在工作过程中实时准确的定位作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113011270A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110203103.8
申请日：2021-02-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振动信号的采煤机截割状态识别方法，在自动切割开始前将采煤机在不同截割状态下的摇臂振动信号进行小波包分解，计算出最后一层每个小波包系数的方差，并将其作为特征值输入到LVQ神经网络中对不同截割状态下的摇臂振动信号进行分类；自动切割开始后，采集采煤机实时摇臂振动信号，并将其输入至LVQ神经网络中，根据LVQ神经网络的输出结果获取采煤机实时截割状态；根据采煤机实时截割状态判断采煤机的截割高度是否需要调整，实现采煤机截割状态识别。本发明识别准确率高，避免了粉尘干扰导致的可靠性较低的问题，减少采煤机截割矸石的状态，有效保护设备，提高煤的开采率，对实现综采工作面“无人化”具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118030059A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410296892.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤机自适应混合驱动装置及其方法，包括截割部混合驱动装置、牵引部混合驱动装置和自适应控制装置；其中截割部混合驱动装置能通过第一电机为截割部提供动力，或与第一液压马达共同为截割部提供动力；牵引部混合驱动装置能通过第二电机为牵引部提供动力，或与第二液压马达共同为牵引部提供动力；自适应控制装置根据第一电机和第二电机各自的实时功率值与电机高效工作功率阈值进行比较，并控制二位二通电磁阀和液压泵开启或关闭，同时根据截割部和牵引部的参数情况，采用Q‑learning算法对第一电控节流阀和第二电控节流阀各自的开度进行控制，实现截割部和牵引部各自驱动力的动态调整，使采煤机工作效率达到最优。
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公开(公告)号：CN118030059B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410296892.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤机自适应混合驱动装置及其方法，包括截割部混合驱动装置、牵引部混合驱动装置和自适应控制装置；其中截割部混合驱动装置能通过第一电机为截割部提供动力，或与第一液压马达共同为截割部提供动力；牵引部混合驱动装置能通过第二电机为牵引部提供动力，或与第二液压马达共同为牵引部提供动力；自适应控制装置根据第一电机和第二电机各自的实时功率值与电机高效工作功率阈值进行比较，并控制二位二通电磁阀和液压泵开启或关闭，同时根据截割部和牵引部的参数情况，采用Q‑learning算法对第一电控节流阀和第二电控节流阀各自的开度进行控制，实现截割部和牵引部各自驱动力的动态调整，使采煤机工作效率达到最优。
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公开(公告)号：CN210150174U
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201920677136.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种皮带机巡检机器人行走驱动机构，包括导轨支撑架、架设安装在导轨支撑架顶端的导轨、套接安装在导轨上的导轨滑座架和安装在导轨端部的钢丝绳牵拉结构；导轨支撑架的顶端固定设有导向支座，导轨的端部固定安装在导向支座上，导向支座上对应导轨端部的位置还固定设有导向滑动轴承；导轨滑座架是框架结构，框架结构的内部对应导轨的侧面及顶面的位置设有支撑导向轮；钢丝绳牵拉结构前后对称设置为两套，钢丝绳牵拉结构包括滚筒座、钢丝绳滚筒和张紧弹簧，滚筒座通过导向柱穿接安装在导向滑动轴承内。本实用新型能够使皮带机巡检机器人适用于输送走向是曲线的皮带机，而且可以避免因粉尘大而造成的传动失效的问题。
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公开(公告)号：CN209856640U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920268160.2
申请日：2019-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种可调整高度的巡检机器人导轨支架，包括导轨、高度调节支撑架Ⅰ和高度调节支撑架Ⅱ，高度调节支撑架Ⅰ和高度调节支撑架Ⅱ分别处于导轨两端的下方，所述高度调节支撑架Ⅰ包括螺柱Ⅰ、螺柱Ⅱ、双头螺柱Ⅰ、高度调节杆Ⅰ、高度调节杆Ⅱ和底座Ⅰ；所述高度调节支撑架Ⅱ包括螺柱Ⅲ、螺柱Ⅳ、双头螺柱Ⅱ、高度调节杆Ⅲ、高度调节杆Ⅳ和底座Ⅱ。本实用新型无需更换支架即能对导轨所处的高度进行调整，这种结构不仅有效节约调节时间，而且能保证对皮带机的正常巡检时间。
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