公开(公告)号：CN118243421A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202211664087.3

申请日：2022-12-23

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  沈阳智能机器人国家研究院有限公司 ,  沈阳智能机器人创新中心有限公司

Inventor： 李志海 ,  于洪鹏 ,  李琳 ,  王恒之 ,  李星 ,  李元 ,  顾岩 ,  荣亮 ,  董雪松

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明公开了一种可穿戴机器人腰背支撑性能测试方法及系统，属于可穿戴机器人性能测量技术领域。所述测试方法包括：1)测试位姿选取；2)设置初始髋关节、膝关节的弯曲角度；3)设置测试速度和测试载荷；4)采集并计算自然条件下髋关节所受力矩；5)安装可穿戴机器人，重复执行步骤4)；6)评估腰背支撑性能。该测试方法能够针对不同的测试场景和负载模拟真实的使用情况，准确评估可穿戴机器人实际效果，对可穿戴机器人的减负能力、助力能力进行评估测试，通过建立标准化的测试方法，提升可穿戴机器人性能测试的一致性和有效性，准确的评估可穿戴机器人是否能够有效提升腰背部关节的稳定性，为可穿戴机器人的实验提供一种新的技术手段。

公开(公告)号：CN118057140A

公开(公告)日：2024-05-21

申请号：CN202211456353.3

申请日：2022-11-21

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李志海 ,  李琳 ,  李星 ,  于洪鹏 ,  董雪松 ,  顾岩

IPC: G01M13/027 ,  G01M13/028 ,  G01M13/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提出了一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置及方法，装置包括伺服电机、转矩转速传感器、待测减速器、角度编码器、轴承座、惯量负载。传统寿命测试和传动误差测试是单独的测试台架，在机器人减速器寿命测试过程中，若需要测试减速器传动误差则需要转移至减速器性能测试台，不仅测试效率低，来回的拆卸与安装过程无法保证减速器测试精度。本发明在减速器输入、输出端分别增加了角度编码器，寿命测试过程中编码器脱离传动系统，传动误差测试时编码器切入系统。本发明可以在减速器寿命测试过程中快速进行传动误差试验，提高测试效率，同时又可以降低编码器使用频率、延长使用寿命。本发明结构简单，操作方便，通用性强。

公开(公告)号：CN116415830A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202111623905.0

申请日：2021-12-28

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网山东省电力公司

Inventor： 李志海 ,  李琳 ,  吴镇炜 ,  王忠 ,  罗宇 ,  刘佳鑫 ,  李勇 ,  董雪松 ,  于洪鹏

IPC: G06Q10/0639 ,  G06Q50/06 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道检测机器人的效能评估方法，属于机器人效能评估领域，该方法运用分析法对影响电缆隧道检测机器人效能的因素进行分析，构建效能评估指标体系，确定各项指标的权重，运用模糊综合评价法建立评估模型并对电缆隧道检测机器人效能进行评估，得出评估结论。本发明通过建立科学的评估指标体系和评估算法，实现对电缆隧道检测机器人效能的科学、量化评估，能够大大的提高电缆隧道检测机器人的效能评估效率和规范化水平。

公开(公告)号：CN115824847A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211629600.5

申请日：2022-12-19

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李志海 ,  王恒之 ,  李琳 ,  李星 ,  于洪鹏 ,  顾岩 ,  董雪松

IPC: G01N3/303 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明涉及一种落球试验技术领域，特别涉及一种全自动落球试验系统。包括：AGV对接机构、自动上下料机构、跌落试验机构及控制系统；其中AGV对接机构用于送料托盘的自动转运；自动上下料机构设置于AGV对接机构的上方，用于球体的上下料；跌落试验机构设置于AGV对接机构的一侧，用于球体的跌落试验；控制系统用于控制AGV对接机构、自动上下料机构及跌落试验机构。本发明对球体进行一定次数的跌落试验，可实现分批次自动上下料、按批次自动检测、已检待判样品分批次摆放等功能，配置球床破损球自动更换，检测数据可自动生成记录报告，上传至集中控制中心，可通过集控中心远程对设备的工作状态进行监控。

公开(公告)号：CN118152838A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211549665.9

申请日：2022-12-05

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李琳 ,  李志海 ,  于洪鹏 ,  李星 ,  董雪松 ,  顾岩 ,  王恒之

IPC: G06F18/24 ,  G06F18/213 ,  G06N20/10

Abstract: 该发明针对工业机器人用RV减速器的故障诊断，提出了一种基于VMD特征提取与支持向量机的RV减速器故障诊断方法。利用振动传感器和数据采集设备获取原始信号，然后利用自适应变分模态分解(VMD)方法对采集的信号进行特征提取，然后利用支持向量机算法对所提取的特征向量进行训练，得到故障诊断模型，判断RV减速器是否发生故障。本发明的工业机器人用RV减速器的故障诊断方法，可实时监测RV减速器状态，维护人员可根据故障诊断的结果，对机器人进行停机维护或停止使用，减少不必要的损失。

公开(公告)号：CN118090205A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202211466948.7

申请日：2022-11-22

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李志海 ,  李琳 ,  于洪鹏 ,  李星 ,  董雪松 ,  顾岩

IPC: G01M13/028 ,  G06F18/213 ,  G06F18/24 ,  G06F18/2411 ,  G06F18/2451 ,  G06F18/2433 ,  G06N20/10

Abstract: 该发明针对工业机器人用谐波减速器的故障诊断，提出了一种基于EMD分解与支持向量机的谐波减速器故障诊断方法。利用振动传感器对正常数据和故障数据进行采集，然后利用经验模态分解(EMD)方法对数据特征进行提取，然后利用支持向量机算法对所提取的特征数据进行训练，得到故障诊断模型。最后通过支持向量机的故障诊断方法对原始信号进行故障诊断。本发明针对工业机器人用谐波减速器的故障，能够快速准确的诊断出相应的故障，提高机器人的维护效率，预防谐波减速器故障，降低成本，避免损失。

公开(公告)号：CN115839858A

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202111098704.3

申请日：2021-09-18

Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国网山东省电力公司

Inventor： 刘佳鑫 ,  李志海 ,  李琳 ,  吴镇炜 ,  王忠 ,  罗宇 ,  李雪亮 ,  董雪松 ,  于洪鹏

IPC: G01M99/00

Abstract: 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人的越障试验装置及越障能力测试方法，属于机器人检测技术领域。该巡检机器人越障测试装置包括顶部平台、升降器、电机、控制系统，该装置可以提供机器人越障能力试验中所需的任意障碍高度。本装置的测试方法用于对电缆隧道检测机器人的越障能力进行检测。本发明用于全面评价电缆隧道巡检机器人的越障性能，结构简单，操作方便，通用性强。

公开(公告)号：CN112917512A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201911237752.9

申请日：2019-12-06

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 李志海 ,  李星 ,  顾岩 ,  吴镇炜 ,  董雪松

IPC: B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及机器人测试技术领域，具体地说是一种机器人关节运动精度测量装置，包括底座、关节支架、第一滑台和第二滑台，其中关节支架固装于底座一端，第二滑台可移动地设于关节支架另一端，第一滑台可移动地设于底座上且设于关节支架和第二滑台之间，所述第一滑台上设有转矩转速传感器和角度编码器，所述第二滑台上设有伺服电机和增速器，机器人关节设于所述关节支架上，且测试时所述机器人关节、角度编码器、转矩转速传感器、增速器和伺服电机依次连接，所述第一滑台一侧和第二滑台一侧均设有调整机构和锁紧机构。本发明能够直接对机器人关节进行测试，提高机器人关节运动精度测量的准确性和测试效率。

公开(公告)号：CN103846659B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201210506049.5

申请日：2012-11-30

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 刘松凯 ,  董雪松 ,  冉磅礴 ,  陈书宏

IPC: B23P19/027 ,  B23P21/00

Abstract: 本发明属于变速器装配技术领域，具体地说是变速器壳体定位销及轴承全自动压装机组。包括机体和安装于机体上的压装装置、定位销分离机构、轴承上料机构及轴承输送机构，待压装的定位销通过定位销分离机构输送到压装装置的压头内、并通过压装装置压装到变速器壳体上的销孔内；待压装的轴承通过轴承上料机构输送到轴承输送机构上，所述轴承输送机构将轴承输送到轴承压头下方、并将轴承送至轴承压头上，通过压装装置将轴承压装到变速器壳体的轴承孔内。本发明实现定位销和轴承自动上料，自动压装，无需人工干预，既减轻了操作工人的劳动强度，提高了装配效率；又能避免人工操作带来的失误和误操作。

公开(公告)号：CN101750208A

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200810229515.3

申请日：2008-12-10

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 孙天保 ,  陈平 ,  董雪松 ,  白洪飞 ,  魏宏宇 ,  徐凤春

IPC: G01M13/00 ,  G01L5/00 ,  G01B21/02

Abstract: 本发明涉及汽车离合器膜片弹簧的测试机构，具体地说是一种可进行受力和变形的有效测量、检测其负荷特性的膜片弹簧测试机，包括机身底板、丝母、工作台、下模、上模、机身上板、中间床身板及滚珠丝杠，机身底板、中间床身板及机身上板通过立柱相连接，滚珠丝杠安装在机身底板上、并由机身底板穿出与驱动装置连接，与滚珠丝杠螺纹连接的丝母上设有套筒，滚珠丝杠的转动副通过滚珠丝杠与丝母的螺纹连接形成套筒的上下移动副，套筒的另一端由中间床身板穿过、与工作台相连，工作台上安装有下模；上模安装在机身上板上、位于下模的上方，机身上板上设有与上模接触的压力传感器。本发明具有高效率、高精度、高刚性、可逆性等优点。