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公开(公告)号：CN106741713B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201510829986.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的可升降的示位灯标装置，电机固定于罐体底部，丝杠的一端与电机由连接座连接，并用螺钉锁紧，另一端由固定座支撑于罐体顶部，丝杠与托盘通过托盘的丝母固定；示位灯垂直固定在托盘上，示位灯的灯柱由密封盖固定在罐体顶部，灯罩刚好高出罐体顶部；罐体底部设置油囊，平衡罐体内部油压；在罐体底部油囊外设置充油口。本发明可通过电机正反向转动来升高和降低示位灯的高度。在水下机器人出水后升高示位灯的高度，以亮灯的方式指示水下机器人的位置，便于回收人员搜索和定位；在水下机器人入水后，降低示位灯的高度，减小水下机器人完成作业任务过程中的阻力，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN106741729A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510824569.4
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
CPC classification number: B63C7/16
Abstract: 本发明涉及水下航行器回收领域，具体地说是一种水下航行器回收用电控抛绳装置，包括电机、安装座、导向件、旋转锁环、弹簧、抛射组件和圆筒，其中圆筒与所述安装座固连，电机安装在所述安装座上，抛射组件在未抛出时设置于圆筒中，在圆筒内设有通过抛射组件压下收缩的弹簧，抛射组件释放时通过所述弹簧弹起抛出，所述电机的输出端设有旋转锁环，在所述抛射组件上设有内部带销轴的导向件，当所述抛射组件锁定时，所述导向件套置于所述旋转锁环上，所述旋转锁环通过所述电机驱动旋转，所述导向件内的销轴通过所述旋转锁环锁定或释放。本发明结构紧凑且操作便捷，安全性能好，能够适应全海深的缆绳抛出。
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公开(公告)号：CN105698101A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410699141.7
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的自容式示位灯标，壳体的上端面依次螺纹连接有灯座、灯罩，壳体内部由上而下依次设有驱动电路板、第一夹板、第一固定板、蓄电池组、第二固定板、第二夹板、压力开关，壳体下端固定连接有底座；其控制方法为利用压力开关根据潜水器所处位置相对于水平面的深度对电池供电进行开通和关断操作。本发明可以在潜水器浮到水面后自动开通电路输出频闪示位信号，有效的降低了示位功能所消耗的能源；可在不同潜水器的工作深度下正常工作，同时也可以在水面其他设备上作为警示灯使用；同时本发明为自容式示位灯标，所携带蓄电电池组作为备用能源专为灯标供电，有效的保证了示位灯标的工作时间长度，而且便于更换及充电。
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公开(公告)号：CN116062128B
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202111292849.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下装备领域，特别涉及一种基于基站的水下机器人长期驻留控制系统及方法。包括水下机器人端和基站端；水下机器人端包括，主控单元、休眠静默与唤醒开关、二次电池组能源、无线充电单元受电端、水下光通信单元A端依次连接，主控单元与水下机器人其他节点设备连接，无线充电单元受电端与休眠静默与唤醒开关连接；基站端包括基站控制单元、基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端。其中基站控制单元分别与基站能源、无线充电单元送电端、水下光通信单元B端连接，基站能源与无线充电单元送电端连接。本发明可实现水下机器人在基站的长期驻留，大大提高水下机器人的作业效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN111785555A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010742207.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下装备领域，特别涉及一种用于全海深的水下按压式开关装置。包括按压式开关和触发装置；按压式开关包括上端盖、按钮、膜片、弹性按压件、筒壁、下端盖及压力开关组件，其中上端盖和下端盖分别设置于筒壁的两端；膜片夹紧在上端盖和筒壁之间；压力开关组件和弹性按压件设置于筒壁内，压力开关组件与下端盖连接，弹性按压件的两端分别与压力开关组件和膜片抵接；按钮设置于上端盖内，并且一端与膜片抵接，另一端由上端盖穿出；触发装置通过按压按钮，从而触发按压式开关。本发明适用于全海深水下工作环境，占用的尺寸空间小，可实现全海深水下可控的常开、常闭开关操作，为全海深水下装备的开关控制提供便捷、可控的装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105700412B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201410692757.1
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人/潜水器分时作业的监管值班控制系统和方法，监管值班控制电路模块通过CAN总线与自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元和卫星定位装置连接，控制自动驾驶仪、浮力调节控制装置、水面通讯定位单元、卫星定位装置工作；深度计、高度计通过串行通讯口与监管值班控制电路模块连接，分别采集深高度信息发送给监管值班控制电路模块进行监控；漏水检测传感器直接连接到监管值班控制电路模块的输入端口，实时监测漏水状态。本发明实现水下机器人/潜水器在所携带有限能源的条件下最大程度完成水下机器人/潜水器长期水下作业探测任务。
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公开(公告)号：CN106741729B
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201510824569.4
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C7/16
Abstract: 本发明涉及水下航行器回收领域,具体地说是种水下航行器回收用电控抛绳装置,包括电机、安装座、导向件、旋转锁环、弹簧、抛射组件和圆筒,其中圆筒与所述安装座固连,电机安装在所述安装座上,抛射组件在未抛出时设置于圆筒中,在圆筒内设有通过抛射组件压下收缩的弹簧,抛射组件释放时通过所述弹簧弹起抛出,所述电机的输出端设有旋转锁环,在所述抛射组件上设有内部带销轴的导向件,当所述抛射组件锁定时,所述导向件套置于所述旋转锁环上,所述旋转锁环通过所述电机驱动旋转,所述导向件内的销轴通过所述旋转锁环锁定或释放。本发明结构紧凑且操作便捷,安全性能好,能够适应全海深的缆绳抛出。
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公开(公告)号：CN106774049A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510818712.9
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/048 , G05D1/10 , G05D1/08 , G01S19/42
CPC classification number: G05B19/048 , G01S19/42 , G05B19/0428 , G05B2219/26 , G05D1/0055 , G05D1/0875 , G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的定位通讯与监管应急控制系统及方法，定位通讯模块一端连接GPS定位装置、无线电通讯装置和卫星通讯装置连接，另一端通过无线网桥装置连接自动驾驶单元，监控模块一端通过CAN总线连接自动驾驶单元，另一端连接深/高度计装置、漏水检测装置、压力开关装置和示位灯标装置，应急处理模块一端通过CAN总线连接自动驾驶单元，另一端连接抛载装置、应急电池装置。本发明综合使用水下机器人搭载的传感器通讯装置，分时工作，保证水下机器人在出水后与水面控制台的快速可靠通讯；对水下机器人各个观测装置统一管理，对水下机器人各个控制节点进行有效的监测；实现对水下机器人携带能源的优化利用。
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公开(公告)号：CN106741713A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510829986.8
申请日：2015-11-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于水下机器人的可升降的示位灯标装置，电机固定于罐体底部，丝杠的一端与电机由连接座连接，并用螺钉锁紧，另一端由固定座支撑于罐体顶部，丝杠与托盘通过托盘的丝母固定；示位灯垂直固定在托盘上，示位灯的灯柱由密封盖固定在罐体顶部，灯罩刚好高出罐体顶部；罐体底部设置油囊，平衡罐体内部油压；在罐体底部油囊外设置充油口。本发明可通过电机正反向转动来升高和降低示位灯的高度。在水下机器人出水后升高示位灯的高度，以亮灯的方式指示水下机器人的位置，便于回收人员搜索和定位；在水下机器人入水后，降低示位灯的高度，减小水下机器人完成作业任务过程中的阻力，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN105629823A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410691687.8
申请日：2014-11-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种可扩展的模块化小型控制器装置，包括上盖和底座，中间通过系统总线和用户总线将CPU模块、通讯模块、信号转换模块、驱动模块以及电源模块连接，所述系统总线和用户总线由插针式结构的长针插针插座堆栈式插接组成。本发明可方便的实现资源扩展，能满足不同控制对象的控制需求，其堆栈式的插接构造使得装置的扩展操作简单易行；模块化设计使得整个控制装置结构简单清晰，易于使用和维护；通过系统总线和用户总线两条总线连接，可通过设置可编程逻辑开关的状态来配置接口资源所需的用户总线数量，实现用户总线资源的合理分配和有效管理。
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