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公开(公告)号：CN119856978A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411930030.2
申请日：2024-12-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: A61B34/10 , A61B17/064 , G06F30/23 , G06T17/20
Abstract: 本公开提供了一种肘关节缝合锚钉置入方向的确定方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，该确定方法包括：获取目标患者的肘关节三维影像数据和缝合锚钉数据；基于肘关节三维影像数据中的预设解剖学特征点，构建参考三维坐标系；基于肘关节三维影像数据和缝合锚钉数据，按照参考三维坐标系构建多个置入锚钉的肘关节模型，每个置入锚钉的肘关节模型用于表示将缝合锚钉沿一个候选置入方向置入目标患者的肘关节；对多个置入锚钉的肘关节模型分别进行力学分析计算，得到每个置入锚钉的肘关节模型对应的力学信息；根据多个置入锚钉的肘关节模型各自对应的力学信息，从多个置入锚钉的肘关节模型对应的多个候选置入方向中确定一个，作为优选置入方向。
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公开(公告)号：CN117257453B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202310897389.3
申请日：2023-07-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明提供一种肘关节置换手术术前规划系统，所述系统包括：模型建立单元，用于基于肘关节CT数据，构建肘关节模型；坐标建立单元，用于基于肘关节模型，建立肘关节坐标系；术前规划单元，用于基于肘关节坐标系，进行肘关节置换手术术前规划。本发明基于肘关节CT数据，构建肘关节模型，从而可以基于肘关节模型，建立肘关节坐标系，进而能够基于肘关节坐标系，快速且准确进行肘关节置换手术术前规划，而不需要依赖医生临床经验。
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公开(公告)号：CN117372712A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310934888.5
申请日：2023-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
IPC: G06V10/44 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06T7/10 , G16H40/63 , G06T7/00 , G06T17/00 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种肩关节置换手术中关节盂特征点提取的方法、装置及介质，所述方法包括：确定待分割肩胛骨点云数据；将所述待分割肩胛骨点云数据输入至肩胛骨点云分割模型中，得到所述肩胛骨点云分割模型输出的肩胛骨点云分割结果；基于所述肩胛骨点云分割结果，确定所述待分割肩胛骨点云数据的关节盂特征点。本发明提供的肩关节置换手术中关节盂特征点提取的方法，通过肩胛骨点云分割模型对待分割肩胛骨点云数据进行分割，从而可以根据肩胛骨点云分割结果准确得到关节盂区域，从而准确提取出关节盂特征点，简化了肩关节置换手术中对关节盂特征点选取的繁琐操作，为肩关节置换手术中确定斯坦曼针的角度和方向提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN117257453A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310897389.3
申请日：2023-07-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本发明提供一种肘关节置换手术术前规划系统，所述系统包括：模型建立单元，用于基于肘关节CT数据，构建肘关节模型；坐标建立单元，用于基于肘关节模型，建立肘关节坐标系；术前规划单元，用于基于肘关节坐标系，进行肘关节置换手术术前规划。本发明基于肘关节CT数据，构建肘关节模型，从而可以基于肘关节模型，建立肘关节坐标系，进而能够基于肘关节坐标系，快速且准确进行肘关节置换手术术前规划，而不需要依赖医生临床经验。
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公开(公告)号：CN119791840A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411864648.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 首都医科大学附属北京积水潭医院
Abstract: 本公开提供了一种肘关节假体安装位置的评估方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品，该方法包括：构建植入假体的肘关节生物力学模型，该模型包括耦合的骨骼假体模型和肌肉模型，骨骼假体模型包括肱骨假体等效质量块和尺骨假体等效质量块；获取假体旋转轴线的多个待评估位置数据，每个待评估位置数据用于表示两个假体等效质量块之间的假体旋转轴线的一个待评估位置；针对每个待评估位置数据，基于待评估位置数据对应的假体旋转轴线，使用动力学方法对植入假体的肘关节生物力学模型进行运动仿真计算，得到肌肉模型中的参考肌肉的肌肉力数据；根据每个待评估位置数据对应的肌肉力数据，确定每个待评估位置数据的评估结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112998855B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110430755.5
申请日：2021-04-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种颅骨手术机器人系统，为了解决现有技术中颅骨手术需要先进行画线标记，再进行临床手术的问题，本发明提供一种颅骨手术机器人系统通过控制调姿模块调整画笔/铣刀运动使得其具有两个移动自由度和两个旋转自由度，同时在颅骨模型处增加一个移动自由度和一个旋转自由度，以使得画笔/铣刀基于切割路线对固定在承载模块上的颅骨模型进行标记。本发明可以在以x、y、z轴为坐标轴的空间直角坐标系中的有效的行程内任意移动以完成对颅骨模型外表面的任一点的画线打点等操作使画笔/铣刀的轴线指向颅骨球面的中心，保证线路的精确性。
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公开(公告)号：CN112545649A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011403957.2
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于手术导航辅助系统领域，具体涉及一种基于混合现实的股骨头髓芯减压手术导航实现系统，旨在解决现有的导航系统显示与操作难以同时兼顾、使用复杂，导致导航准确率低以及技术成本高昂、需长期暴露在发射性环境中的问题。本发明方法包括：获取模块，配置为获取扫描图像及深度信息；模型构建模块，配置为构建三维点云模型；所述模型匹配模块，配置为匹配三维点云模型与预存储的CT模型；所述位置计算模块，配置为获取配准后的CT模型在Unity3D中的位置信息；所述同和显示模块，配置为基于位置信息，将配准后的CT模型平移至MR端显示，并结合骨钻的位姿进行导航。本发明提高了导航准确率，并降低了技术成本、放射性的影响。
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公开(公告)号：CN102419178A
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201110260388.5
申请日：2011-09-05
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于红外路标的移动机器人室内定位系统。系统结构在于：采用红外发射二极管制作点阵路标，并贴附于室内天花板上；广角红外摄像机固定在移动机器人身上，向上拍摄红外路标；通过机器人身上的计算机进行图像分析、实时计算出机器人的位姿。本发明所述定位系统可以用于移动机器人在较大范围的室内场所的定位，且计算速度快、定位精度高、抗干扰性强。
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公开(公告)号：CN101486192A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200810056257.3
申请日：2008-01-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种单电机驱动的两自由度关节结构，该结构由电机(1)、机架(2)、电机齿轮(3)、第一齿轮(4)、第二齿轮(4′)、十字形交叉轴(5)、第一角位移传感器(6)、第二角位移传感器(6′)、第一磁流变体阻尼器(7)、第二磁流变体阻尼器(7′)和执行部件(8)构成。利用本发明，通过对两个轴端可控磁流变体阻尼器输出阻尼力矩的控制，实现了单电机对两个自由度运动的控制。
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公开(公告)号：CN115731285A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202110998220.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种机器人末端控制方法、装置、电子设备及存储介质，将理论运动轨迹作为指导，通过其上的关键点位置，采用主成分分析法以及对目标机器人的运动学逆解方程的求解，确定出机器人末端的理论运动轨迹对应的实际运动路径，可以通过实际运动路径实现对机器人末端的精准控制，使机器人末端可以按照正确的运动轨迹进行运动，在待操作对象上绘制出理论运动轨迹，进而实现手术辅助效果。
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