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公开(公告)号：CN117724406A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410179294.2
申请日：2024-02-18
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定以及加速、减速模式下电机驱动扭矩标定，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现。本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。
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公开(公告)号：CN117433539B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311753708.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G01C21/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种汽车场地测试多目标物协同轨迹规划的方法及装置，所述方法包括如下步骤：构建场地测试中目标物的外形轮廓并标注出目标物质心点以及目标物作用点；利用目标物运行轨迹基础元素进行组合，规划目标物的目标物运行轨迹；其中，所述目标物运行轨迹基础元素包括直线元素、弧线元素、触发点、轨迹关联点和偏航角；建立局部坐标系；基于所述局部坐标系，将各目标物运行轨迹依据各目标物的轨迹关联点和偏航角与局部坐标系原点的关系进行多目标物轨迹组合并分布于局部坐标系中。本发明解决了智能网联汽车场地测试中多目标物运行轨迹无法有效协同导致试验效率底下的问题。
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公开(公告)号：CN117724406B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410179294.2
申请日：2024-02-18
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种四轮驱动移动平台横纵向控制标定方法，所述方法包括移动平台纵向控制标定步骤和移动平台横向控制标定步骤，所述移动平台纵向控制标定步骤包括匀速模式下电机驱动扭矩标定以及加速、减速模式下电机驱动扭矩标定，所述移动平台横向控制标定步骤通过标定移动平台在不同的角速度下左侧两轮电机与右侧两轮电机的扭矩差值来实现。本发明对移动平台在不同车速、加速度以及不同的角速度等情况下进行标定和策略处理，移动平台的横向及纵向位移控制精度能够达到比较高的精度。本发明提供的方法能够移植到其他不同车速及构型的移动平台的横纵向控制算法开发中，从而实现移动平台准确、迅速响应上层控制器的横向及纵向位移需求和速度需求。
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公开(公告)号：CN117433539A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311753708.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G01C21/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供了一种汽车场地测试多目标物协同轨迹规划的方法及装置，所述方法包括如下步骤：构建场地测试中目标物的外形轮廓并标注出目标物质心点以及目标物作用点；利用目标物运行轨迹基础元素进行组合，规划目标物的目标物运行轨迹；其中，所述目标物运行轨迹基础元素包括直线元素、弧线元素、触发点、轨迹关联点和偏航角；建立局部坐标系；基于所述局部坐标系，将各目标物运行轨迹依据各目标物的轨迹关联点和偏航角与局部坐标系原点的关系进行多目标物轨迹组合并分布于局部坐标系中。本发明解决了智能网联汽车场地测试中多目标物运行轨迹无法有效协同导致试验效率底下的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117389134A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311666592.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种汽车场地测试移动平台PID参数标定方法及装置。本发明通过构建BP神经网络，将移动平台的期望速度、实际速度、速度误差、期望角度、实际角度、角度误差作为神经网络的输入参数，通过神经网络的训练，得到适合的PID控制参数，对移动平台进行更高精度和高鲁棒性的速度和角度控制，对神经网络中参数实时更新，不断调整合适的PID控制参数，从而实现智能网联汽车场地测试移动平台的高精度和高鲁棒性的速度和角度控制，效率较高。
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公开(公告)号：CN110597225A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910865643.5
申请日：2019-09-12
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供了一种基于CAN总线车身控制器产品下线检测设备及测试方法，检测设备包括程控电源、PCB测试板、测试夹具及负载箱、CAN通讯工具、上位机电脑、以及负载模块。本发明通用性强，采用PCB测试板的设计，没有采用商用测试板卡可以大大减少设备搭建成本，下线检测设备可以重复利用，测试过程中测试人员不需要参与操作，上位机测试软件将测试序列根据产品差异进行编程修改，测试时间减少，被测试的BCM的输入输出信号都由测试设备自动化测试判断，减少了人为失误，提高了测试准确率。
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公开(公告)号：CN117369348A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311668043.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: G05B19/042 , H04W4/48
Abstract: 本发明公开基于安全域和计算域的中央域控制器，包括MCU处理单元、MPU处理单元、V2X+5G通讯单元、物联网eSIM单元、CAN通讯单元、以太网通讯单元、看门狗单元、存储单元；MCU处理单元与MPU处理单元连接，V2X+5G通讯单元与物联网eSIM单元连接并与MPU处理单元连接；MCU处理单元与MPU处理单元与存储单元、CAN通讯单元、以太网通讯单元连接，看门狗单元与MPU处理单元连接；V2X+5G通讯单元接收无线信号解析后传输给MPU处理单元处理后传输给MCU处理单元，MCU处理单元用于安全检测。本发明融合了整车内网和整车外网及V2X通讯既能保证通讯功能又能保证信息安全。
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公开(公告)号：CN111976501A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010752608.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明提供了一种纯电动汽车蠕行控制处理策略，包括非蠕行状态时，判断车辆的前进后退状态，VCU记录需求转速并监控车辆速度状态，判断是否进入蠕行状态；当车辆进入蠕行状态时，VCU记录电机的需求转速；当车辆保持蠕行模式时，VCU时刻监控电机反馈扭矩以及车辆速度状态，判断是否退出蠕行状态；当车辆退出蠕行后，VCU记录退出蠕行原因。通过采用本发明中所述的纯电动汽车蠕行控制处理策略，对车辆进入、保持和退出蠕行状态进行处理，能够保证车辆进入和退出蠕行时车辆不出现抖动等影响驾驶体验的现象，在爬陡坡等情况下不会引起车辆电气系统等的损害，保证车辆能够在满足驾驶员意图的基础上，安全、平稳地实现车辆的蠕行功能。
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公开(公告)号：CN119329321A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411895695.4
申请日：2024-12-23
Applicant: 中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
Abstract: 本申请涉及无轨路用车辆技术领域，具体而言，涉及一种移动平台的扭矩控制方法和移动平台。该方法包括：在预先标定阶段，记录路面状态、负载与最终的启动扭矩的对应关系到数据库中；在移动平台的启动阶段，获取移动平台各车轮对应的当前路面类型和当前负载；将当前路面类型和当前负载在所述数据库中进行匹配，得到各电机的启动扭矩；将所述启动扭矩配置给各电机；在各电机运行的过程中，采集所述移动平台的当前车速；根据所述当前车速与目标车速范围的差距，同步调节各电机的扭矩，直到当前车速落在所述目标车速范围内，完成启动阶段。
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