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公开(公告)号：CN108938237A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810516346.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种电动轮椅操作装置，该电动轮椅操作装置包括：滑动部，滑动部设置在扶手部中；转盘部，转盘部设置在扶手部的端部侧，该转盘部构造成与滑动部一起沿车辆前后方向移动；以及电动轮椅驱动控制单元，电动轮椅驱动控制单元配置成通过将由第一传感器检测到的滑动部沿车辆前后方向的移动量和/或滑动部相对于参考点的移动位置与电动轮椅沿前后方向的行驶运动相关联并且将由第二传感器检测到的转盘部的旋转量、旋转位置和/或旋转转矩与电动轮椅沿左右方向的转向运动相关联来控制电动轮椅的行驶运动。
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公开(公告)号：CN101836171A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200880112929.6
申请日：2008-09-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0891 , B62K11/007 , Y02T10/7258
Abstract: 提供一种即使在移动体的移动过程中倒立状态发生异常也能够稳定地继续倒立控制的倒立型移动体、以及倒立型移动体的控制方法。倒立型移动体包括：旋转体，截面为圆形；驱动部，旋转驱动旋转体；移动体主体，支撑旋转体；以及控制部，对驱动部进行控制，并通过控制与地面接触的旋转体的旋转驱动来维持移动体主体的倒立状态；其中，控制部通过向基于移动体主体的倾斜状态得到的信号乘以预定的增益而计算出用于维持倒立状态的旋转体的驱动量，并且，当判断为移动体主体的倒立状态异常时减小增益。
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公开(公告)号：CN108236549B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201711403905.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 国立大学法人东京大学
Abstract: 本发明提供了一种行驶车辆及其控制方法，该行驶车辆能够搭乘在自动扶梯上。当车体乘上自动扶梯时，控制装置通过使用外部传感器来做出退出判定。控制装置通过使用前轮旋转传感器来做出退出判定。控制装置通过使用倾斜度检测单元来做出退出判定。当肯定地做出上面三个退出判定中的至少一个退出判定时，控制装置将控制模式从搭乘控制模式切换至退出控制模式。由此能够在不另外安装任何专用传感器的情况下应对传感器的异常。
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公开(公告)号：CN101836171B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN200880112929.6
申请日：2008-09-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05D1/0891 , B62K11/007 , Y02T10/7258
Abstract: 提供一种即使在移动体的移动过程中倒立状态发生异常也能够稳定地继续倒立控制的倒立型移动体、以及倒立型移动体的控制方法。倒立型移动体包括：旋转体，截面为圆形；驱动部，旋转驱动旋转体；移动体主体，支撑旋转体；以及控制部，对驱动部进行控制，并通过控制与地面接触的旋转体的旋转驱动来维持移动体主体的倒立状态；其中，控制部通过向基于移动体主体的倾斜状态得到的信号乘以预定的增益而计算出用于维持倒立状态的旋转体的驱动量，并且，当判断为移动体主体的倒立状态异常时减小增益。
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公开(公告)号：CN102164814A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200880131297.8
申请日：2008-09-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: A61G5/045 , A61G5/1075 , A61G2203/14 , A61G2203/42 , B60L15/025 , B60L15/20 , B60L15/2036 , B60L2200/16 , B60L2200/34 , B60L2240/12 , B60L2240/14 , B60L2240/24 , B60L2240/423 , B60L2240/429 , B60L2260/34 , B60L2260/44 , B62K11/007 , Y02T10/643 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 一种自走车，包括：车身；左右一对的车轮；驱动左右一对的车轮的一者的第一马达和驱动另一者的第二马达；输入第一马达的马达电流指令值而调节第一马达的马达电流的单元；输入第一马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第一马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正马达电流指令值的单元；输入第二马达的马达电流指令值而调节通电给第二马达的马达电流的单元；输入第二马达的马达电流指令值和实际动作量而计算负载在第二马达上的扰动转矩的单元；根据该扰动转矩修正第二马达的马达电流指令值的单元。该自走车在负载有扰动转矩的情况下也能够继续正确地行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108938237B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810516346.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种电动轮椅操作装置，该电动轮椅操作装置包括：滑动部，滑动部设置在扶手部中；转盘部，转盘部设置在扶手部的端部侧，该转盘部构造成与滑动部一起沿车辆前后方向移动；以及电动轮椅驱动控制单元，电动轮椅驱动控制单元配置成通过将由第一传感器检测到的滑动部沿车辆前后方向的移动量和/或滑动部相对于参考点的移动位置与电动轮椅沿前后方向的行驶运动相关联并且将由第二传感器检测到的转盘部的旋转量、旋转位置和/或旋转转矩与电动轮椅沿左右方向的转向运动相关联来控制电动轮椅的行驶运动。
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公开(公告)号：CN108236549A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711403905.3
申请日：2017-12-22
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 国立大学法人东京大学
Abstract: 本发明提供了一种行驶车辆及其控制方法，该行驶车辆能够搭乘在自动扶梯上。当车体乘上自动扶梯时，控制装置通过使用外部传感器来做出退出判定。控制装置通过使用前轮旋转传感器来做出退出判定。控制装置通过使用倾斜度检测单元来做出退出判定。当肯定地做出上面三个退出判定中的至少一个退出判定时，控制装置将控制模式从搭乘控制模式切换至退出控制模式。由此能够在不另外安装任何专用传感器的情况下应对传感器的异常。
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公开(公告)号：CN118217101A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311738925.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种电动轮椅。电动轮椅具备椅子、配置在椅子的两侧的主轮、前支承棒、后支承棒以及控制器。主轮由电动机驱动。前支承棒向椅子的前方延伸，前端部上下摆动。后支承棒向椅子的后方延伸，后端部上下摆动。在电动轮椅下楼梯时，控制器基于斜坡角度和边缘位置角度中的一方来决定前支承棒的前端部的位置，所述斜坡角度是将楼梯的各台阶的边缘连结而成的平面与水平面所成的角度，所述边缘位置角度是将楼梯的各台阶的边缘中的最接近主轮的中心的边缘和主轮中心连结的线与铅垂方向所成的角度。
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公开(公告)号：CN113753168B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110608549.9
申请日：2021-06-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 仙波快之
IPC: B62M6/45
Abstract: 本发明提出了在障碍物较多的区域和较少的区域中都能够舒适地行驶的电动车辆。电动车辆具有检测相对于检测到的障碍物的距离的障碍物检测装置、模式切换装置及最高速度限制装置。在第一模式下，在距离比第一基准值短的情况下，最高速度限制装置将电动车辆的最高速度限制为比距离比第一基准值长的情况下的值低的值，在第二模式下，在距离比第二基准值短的情况下，最高速度限制装置将最高速度限制为比距离比第二基准值长的情况下的值低的值。在距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值的情况下，最高速度限制装置在第二模式下使最高速度在比第一模式早的定时上升。
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公开(公告)号：CN113753168A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110608549.9
申请日：2021-06-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 仙波快之
IPC: B62M6/45
Abstract: 本发明提出了在障碍物较多的区域和较少的区域中都能够舒适地行驶的电动车辆。电动车辆具有检测相对于检测到的障碍物的距离的障碍物检测装置、模式切换装置及最高速度限制装置。在第一模式下，在距离比第一基准值短的情况下，最高速度限制装置将电动车辆的最高速度限制为比距离比第一基准值长的情况下的值低的值，在第二模式下，在距离比第二基准值短的情况下，最高速度限制装置将最高速度限制为比距离比第二基准值长的情况下的值低的值。在距离从比第一基准值和第二基准值中的任一个短的值变化为比第一基准值和第二基准值中的任一个长的值的情况下，最高速度限制装置在第二模式下使最高速度在比第一模式早的定时上升。
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