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公开(公告)号：CN118907083A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411139709.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制程序以及车辆。车辆控制装置被配置为实施基于本车辆与其前方的物体的碰撞可能性的控制。车辆控制装置被配置为：基于本车辆的驾驶员的面部图像判定驾驶员是否是能视觉辨认出本车辆的前方的物体的状态；以及在基于驾驶员的面部图像判定为驾驶员不是能视觉辨认出本车辆的前方的物体的状态的情况下，将控制的开始定时设定为比判定为驾驶员是能视觉辨认出本车辆的前方的物体的状态的情况下的开始定时早的定时。
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公开(公告)号：CN115214642A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210332175.7
申请日：2022-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆碰撞回避辅助装置，该车辆碰撞回避辅助装置能在不给本车辆的驾驶员带来不适感的情况下，在能更可靠地回避本车辆与前方物体的碰撞的定时开始碰撞回避控制。车辆碰撞回避辅助装置(10)被配置为实施用于回避本车辆(100)与其前方的物体(200)的碰撞的碰撞回避控制。车辆碰撞回避辅助装置判定自我碰撞回避可能性，其中，该自我碰撞回避可能性是能通过由本车辆的驾驶员自身进行的对本车辆的驾驶操作来回避本车辆与其前方的物体的碰撞的可能性，在判定为没有自我碰撞回避可能性的情况下，将碰撞回避控制的开始定时设定为比判定为有自我碰撞回避可能性的情况下的碰撞回避控制的开始定时早的定时。
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公开(公告)号：CN114852065A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210054370.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置。车辆控制装置被配置为执行用于回避与物体的碰撞的碰撞回避控制。碰撞回避控制至少包括：转向控制，使车辆的转向轮的转向角沿着目标路径(TP)而变化；以及制动力控制，按照目标减速度(TG)对车辆的车轮赋予制动力。车辆控制装置在规定的转向结束条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第一倾斜度减小来使制动力控制结束，在规定的取消条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第二倾斜度减小来使制动力控制结束。第二倾斜度比第一倾斜度大。
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公开(公告)号：CN113942500B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110798932.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117657131A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410099787.5
申请日：2022-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/105 , B60W40/02 , B60W40/112 , B60W40/109 , B60W40/107
Abstract: 一种车辆控制装置、车辆控制方法及计算机程序产品，通过控制碰撞回避控制用的致动器来执行用于在本车辆与前方车辆碰撞的可能性高的情况下回避该碰撞的碰撞回避控制，其中，获取所述前方车辆的移动预定方向，在所述前方车辆的移动预定方向是与基于所述碰撞回避控制的所述本车辆的回避预定方向相同的方向的情况下，禁止所述碰撞回避控制的执行，在所述前方车辆的移动预定方向是与基于所述碰撞回避控制的所述本车辆的回避预定方向不同的方向的情况下，以下述方式设定用于开始所述碰撞回避控制的控制开始条件：与不获取所述前方车辆的移动预定方向的情况相比，该控制开始条件在更晚的定时成立。
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公开(公告)号：CN114872698A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210060740.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/095 , B60W30/09 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
Abstract: 碰撞回避辅助装置包括驾驶辅助ECU。在转向回避控制开始条件成立的情况下，驾驶辅助ECU开始转向回避控制，以使能回避本车辆与前方车辆的碰撞。在前方车辆的方向指示器所指示的指示方向与基于转向回避控制的回避预定方向相同的情况下，驾驶辅助ECU禁止转向回避控制的执行。在前方车辆的方向指示器的状态不是方向指示状态的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第一开始条件。在指示方向与回避预定方向不同的情况下，驾驶辅助ECU将转向回避控制开始条件设定为第二开始条件。以第二开始条件能够成立的时间点的本车辆与前方车辆的车间距离成为比第一开始条件能够成立的时间点的车间距离短的距离的方式确定第一开始条件和第二开始条件。
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公开(公告)号：CN114789725A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210079235.9
申请日：2022-01-24
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 提供能够防止在操舵回避控制的执行期间中想要使自身车辆避免碰撞的移动物体减速时自身车辆与该移动物体碰撞的车辆碰撞回避支援装置。车辆碰撞回避支援装置(10)构成为，在表示自身车辆(100)与存在于自身车辆的前方的物体(200)碰撞的可能性的高低的指标值为预定指标值以上时，执行操舵回避控制，操舵回避控制是在自身车辆所行驶的车道内设定能够避免自身车辆与物体的碰撞的回避路径，并进行以使得自身车辆沿回避路径行驶的方式强制地对自身车辆进行操舵的回避操舵的控制。车辆碰撞回避支援装置，在物体是与自身车辆向同一方向移动的移动物体时，在操舵回避控制的执行期间中移动物体的减速度为预定减速度以上时，中止操舵回避控制。
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公开(公告)号：CN114789724A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210079233.X
申请日：2022-01-24
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 提供能够在操舵回避控制开始后，适当进行操舵回避控制的中止的车辆碰撞回避支援装置。车辆碰撞回避支援装置(10)构成为，在表示自身车辆(100)与存在于自身车辆的前方的物体(200)碰撞的可能性的高低的指标值为预定指标值以上时，执行操舵回避控制，所述操舵回避控制是在自身车辆所行驶的车道内设定能够避免自身车辆与物体的碰撞的回避路径，并且进行以使得自身车辆沿回避路径行驶的方式强制地对自身车辆进行操舵的回避操舵的控制。车辆碰撞回避支援装置构成为，在操舵回避控制的执行期间中自身车辆从回避路径的偏离量为预定偏离量以上时，中止操舵回避控制。按将回避路径分割而分别设定的多个区间中的每个区间设定预定偏离量。
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公开(公告)号：CN113942500A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202110798932.5
申请日：2021-07-15
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供能够可靠地判定是否存在对向车而执行转向控制的车辆控制装置。车辆控制装置(10)在判定为本车辆(100)的行驶路线的范围内存在物体(OBJ)的情况下，判定为控制开始条件成立。车辆控制装置在判定为存在满足正接近本车辆地行驶于本车辆正在行驶的车道旁边的对向车道这一预定行驶条件的对向车(200)的情况下，判定为控制禁止条件成立。另外，车辆控制装置在判定为控制禁止条件成立后，在从判定为满足预定行驶条件的对向车不存在了后经过了第1时间这一禁止解除条件成立的情况下，判定为控制禁止条件不成立。车辆控制装置在控制开始条件成立且控制禁止条件不成立的情况下，执行避免物体与本车辆碰撞的转向控制。
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