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发明公开
一种全向型躯干可重构多足平台审中-实审

公开(公告)号：CN118343226A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410491734.8

申请日：2024-04-23

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 杨辉 , 武建昫 , 张桐 , 程闻轩 , 曾亮 , 周济晓 , 姚燕安

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种全向型躯干可重构多足平台，该装置包括：相同的左前、右前、左后、右后腿机构(A、B、C、D)和躯干(E)；所述的左前、右前腿机构(A、B)和左后、右后腿机构(C、D)按照左前腿机构(A)，左后腿机构(C)，右后腿机构(D)，右前腿机构(B)的顺序逆时针布置，每组腿机构各由一个电机驱动；设置躯干(E)中杆件的形状与几何参数，使躯干(E)为具有三种变形模式的二自由度空间机构，在三种变形模式下，全向型躯干可重构多足平台分别获得俯仰、收腰和全向三种不同的步态，具有高地形适应性与高机动性。

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