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公开(公告)号：CN109592031B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811629347.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单侧单节点的仿生扑翼飞行器，该单侧单节点的仿生扑翼飞行器包括：机翼本体以及在机翼本体两侧镜像对称设置的两个机翼折叠结构，每一机翼折叠结构包括：第一臂、第二臂、关节结构、支撑杆、驱动机构以及驱动定位件；第一臂的第一端以及支撑杆的第一端分别对应连接机翼本体的机头部以及机尾部固定，第一臂的第二端、支撑杆的第二端、第二臂的第一端连接关节结构；第一臂、支撑杆以及机翼本体形成角度不变的三角形结构；驱动机构设置在机翼本体上，驱动机构的输出端通过驱动定位件连接第二臂，并通过驱动定位件带动第二臂以关节结构为中心朝第一方向旋转以达到机翼展开状态，朝第二方向旋转以达到机翼收拢状态。本发明能实现机翼的主动式折叠及飞行。
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公开(公告)号：CN110937108B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910864263.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种可展向主动折叠机翼的双段式扑翼飞行器，包括：机身、机身两侧对称布置的两个可展向主动折叠的双段式机翼和连接在机身后方的尾翼，所述机身包括机架和与所述可展向主动折叠的双段式机翼传动连接的传动机构；所述传动机构包括：减速齿轮组和驱动连接的两套双摇动机构，所述两套双摇动机构在机身中轴线的左右两侧对称布置，减速齿轮组带动两套双摇动机构分别为双段式机翼的扑动传递动力。本发明兼顾灵活机动性和气动性，提升双段式机翼飞行器整体性能。
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公开(公告)号：CN110143279B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910353866.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开一种两段柔性变体仿生扑翼飞行器。其包括：扑翼驱动装置、尾翼、机身骨架、机身横梁、电源及控制模块、蒙皮以及在所述机身骨架两侧轴对称设置的两个扑翼结构；每一扑翼结构包括：主翼、副翼、主翼关节、以及副翼关节；所述扑翼驱动装置包括无刷电机、两个齿轮组、两个曲柄、以及两个连杆；所述无刷电机固定在所述机身骨架上，所述无刷电机的输出轴与一个齿轮同轴心连接，将动力传递给两个齿轮组，所述两个齿轮组对称分布于所述机身骨架上，两个曲柄分别与所述两个齿轮组连接，所述两个连杆的一端分别与所述两个曲柄连接；所述两个连杆的另一端分别所述两个扑翼结构的主翼连接。本发明能实现高仿生度的扑翼动作，同时提高飞行的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109592032B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201811629630.X
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单侧多节点的仿生扑翼飞行器，该单侧多节点的仿生扑翼飞行器包括：机翼本体以及两个机翼折叠结构，每一机翼折叠结构包括：第一连杆、第一关节结构、第一臂、第二臂、第三臂、第二关节结构、第三关节结构、第二连杆、驱动机构以及驱动定位件；第一连杆的第一端连接机翼本体，第二端连接第二臂的第一端；第一臂连接机翼本体，第二端连接第一关节结构；第一臂、第二臂、第三臂以及第二连杆形成四连杆机构；驱动机构设置在机翼本体上，输出端通过驱动定位件连接第三臂，并通过驱动定位件带动第三臂以第二关节结构为中心朝第一方向旋转以达到机翼展开状态，朝第二方向旋转以达到机翼收拢状态。本发明能实现机翼的主动式折叠及飞行。
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公开(公告)号：CN110937108A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201910864263.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种可展向主动折叠机翼的双段式扑翼飞行器，包括：机身、机身两侧对称布置的两个可展向主动折叠的双段式机翼和连接在机身后方的尾翼，所述机身包括机架和与所述可展向主动折叠的双段式机翼传动连接的传动机构；所述传动机构包括：减速齿轮组和驱动连接的两套双摇动机构，所述两套双摇动机构在机身中轴线的左右两侧对称布置，减速齿轮组带动两套双摇动机构分别为双段式机翼的扑动传递动力。本发明兼顾灵活机动性和气动性，提升双段式机翼飞行器整体性能。
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公开(公告)号：CN110143279A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910353866.3
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开一种两段柔性变体仿生扑翼飞行器。其包括：扑翼驱动装置、尾翼、机身骨架、机身横梁、电源及控制模块、蒙皮以及在所述机身骨架两侧轴对称设置的两个扑翼结构；每一扑翼结构包括：主翼、副翼、主翼关节、以及副翼关节；所述扑翼驱动装置包括无刷电机、两个齿轮组、两个曲柄、以及两个连杆；所述无刷电机固定在所述机身骨架上，所述无刷电机的输出轴与一个齿轮同轴心连接，将动力传递给两个齿轮组，所述两个齿轮组对称分布于所述机身骨架上，两个曲柄分别与所述两个齿轮组连接，所述两个连杆的一端分别与所述两个曲柄连接；所述两个连杆的另一端分别所述两个扑翼结构的主翼连接。本发明能实现高仿生度的扑翼动作，同时提高飞行的稳定性。
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公开(公告)号：CN109592032A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811629630.X
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单侧多节点的仿生扑翼飞行器，该单侧多节点的仿生扑翼飞行器包括：机翼本体以及两个机翼折叠结构，每一机翼折叠结构包括：第一连杆、第一关节结构、第一臂、第二臂、第三臂、第二关节结构、第三关节结构、第二连杆、驱动机构以及驱动定位件；第一连杆的第一端连接机翼本体，第二端连接第二臂的第一端；第一臂连接机翼本体，第二端连接第一关节结构；第一臂、第二臂、第三臂以及第二连杆形成四连杆机构；驱动机构设置在机翼本体上，输出端通过驱动定位件连接第三臂，并通过驱动定位件带动第三臂以第二关节结构为中心朝第一方向旋转以达到机翼展开状态，朝第二方向旋转以达到机翼收拢状态。本发明能实现机翼的主动式折叠及飞行。
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公开(公告)号：CN109592031A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811629347.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单侧单节点的仿生扑翼飞行器，该单侧单节点的仿生扑翼飞行器包括：机翼本体以及在机翼本体两侧镜像对称设置的两个机翼折叠结构，每一机翼折叠结构包括：第一臂、第二臂、关节结构、支撑杆、驱动机构以及驱动定位件；第一臂的第一端以及支撑杆的第一端分别对应连接机翼本体的机头部以及机尾部固定，第一臂的第二端、支撑杆的第二端、第二臂的第一端连接关节结构；第一臂、支撑杆以及机翼本体形成角度不变的三角形结构；驱动机构设置在机翼本体上，驱动机构的输出端通过驱动定位件连接第二臂，并通过驱动定位件带动第二臂以关节结构为中心朝第一方向旋转以达到机翼展开状态，朝第二方向旋转以达到机翼收拢状态。本发明能实现机翼的主动式折叠及飞行。
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