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公开(公告)号：CN116330257A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310260523.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种移动式混联机器系统及控制方法，包括全向移动平台模块、机械臂模块、并联末端模块、测量模块、集成控制模块五大模块。通过建立各模块坐标系，推导相互关系，完成了系统的集成。采用机械臂大范围定位、并联末端精细作业的方式，实现了系统的高精度控制。对于作业流程，集成控制模块下发指令，首先控制全向移动平台移动至加工站位处，然后控制机械臂托举并联末端运动至局部作业工位，通过并联末端进行作业，最后通过测量系统检测加工质量。通过本发明，为航空航天、能源、轨道交通等领域大型构件的制造提供了全新的加工方案，可用于大型构件的原位制造。
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公开(公告)号：CN115870951A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211457279.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
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公开(公告)号：CN112207815B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010852034.9
申请日：2020-08-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机多工序时空协同规划方法和系统，该方法包括：根据规划要素，生成站位独立运行甘特图；对存在时间冲突站位的可移动机器人进行重规划，得到无时间冲突站位运行甘特图；将转移时间添加至无时间冲突站位运行甘特图中，得到携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图；将各台可移动机器人的作业时序添加至携带转移时间的无时间冲突站位运行甘特图中，得到多机多工序时空协同规划图；根据多机多工序时空协同规划图，形成各台可移动机器人的加工程序运行时间，并形成加工程序。本发明能根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，从各可移动机器人的工作时序和工作空间，计算出一种总体加工时间最短，且保证加工安全可靠的作业顺序。
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公开(公告)号：CN113276112A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110485139.X
申请日：2021-04-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式双机器人的弱刚性构件加工工艺规划方法，包括：对待加工的大尺寸弱刚性构件进行待加工特征的有效提取和分类；根据特征提取与分类的结果，进行加工任务分配；根据分配的加工任务，分别开展机器人A/B的独立作业任务规划；根据分配的加工任务，开展机器人A/B的协同作业任务规划；独立作业任务规划和协同作业任务规划验证通过后，生成相应的机器人系统和移动平台可执行程序，并发送至传输至机器人A/B和可移动平台。本发明能够根据制造任务或生产环境的变化迅速进行调整布局，适用于多品种、中小批量生产，可扩展应用于航天、航空、轨道交通、海洋工程等多个领域，解决超大尺寸弱刚性构件的加工技术瓶颈。
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公开(公告)号：CN109605371A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811545170.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动式混联机器人加工集成系统，包括：控制柜，用于接收来自操作者的加工指令，根据加工指令，生成移动轨迹指令和加工路径指令；全向移动平台，用于按照移动轨迹指令进行移动，直至加工工位，并在移动至加工工位后进行伸缩运动，实现全向移动平台对混联机器人的稳定支撑，并进行自适应调平，以保证后续加工；混联机器人，用于按照加工路径指令，对待加工工件进行加工。本发明采用高性能混联机器人，辅以全向智能移动平台及视觉测量技术，由数控系统集成控制加工，为大型复杂构件高效、高精度、高柔性加工提供一种全新解决方案，可满足整体精密加工的找正、铣面、钻孔需求，以突破加工技术瓶颈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697336A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311742473.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，包括：搭建移动式混联机器人；通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工；在完成对待加工特征的铣面加工后，通过移动式混联机器人，对待加工特征进行钻孔加工和镗孔加工，在待加工特征上加工出安装孔和定位孔；其中，定位孔用于实现卫星与卫星载荷之间的定位，安装孔用于实现卫星与卫星载荷的连接。本发明所述的一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，就加工过程涉及的具体工序给出了详细的操作流程，有效保证了卫星结构的加工精度，可满足卫星部装阶段载荷安装结构组合加工需求。
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公开(公告)号：CN114247989B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111649789.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司 , 北京理工大学
IPC: B23K26/0622 , B23K26/06
Abstract: 本发明涉及的用于碳纤维复合材料的整形超快激光加工方法中，包括以下步骤：S1、将超快激光加工系统的单脉冲序列变换为双脉冲序列；S2、对纤维试片以及与基体试片，实施双脉冲序列的激光，比较纤维去除阈值Fcb与基体去除阈值Fjb的差值；S3、若差值小于A，则根据纤维去除阈值Fcb和基体去除阈值Fjb，得到纤维试片去除率与基体试片去除率相同时所需的双脉冲入射能量通量F0；S4、设置入射能量通量F0，开始加工。本发明提供了在超快激光加工中能实现碳纤维复合材料均匀去除的方法。
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公开(公告)号：CN111238375B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010183531.4
申请日：2020-03-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的移动检测机器人大型构件外形重构方法，包括如下步骤：(1)基于激光跟踪仪构建不同坐标系；在激光跟踪仪坐标系下，通过采用激光跟踪仪进行测量，从而构建全向移动平台坐标系、基准坐标系以及视觉测量系统坐标系；(2)进行模型的空间点可测性检查；(3)进行基于模型的空间点自动测量；(4)获取测量点云数据；(5)进行外形匹配评价，从而完成外形重构。本发明减少了测量反复、大量人工参与测量过程，提高了测量与评价的效率，保证了人员安全性。同时，本发明实现了在虚拟环境下控制物理的移动检测机器人系统，并通过激光跟踪仪现有功能消失位置偏差，达到以虚控实的过程。
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公开(公告)号：CN114247989A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111649789.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司 , 北京理工大学
IPC: B23K26/0622 , B23K26/06
Abstract: 本发明涉及的用于碳纤维复合材料的整形超快激光加工方法中，包括以下步骤：S1、将超快激光加工系统的单脉冲序列变换为双脉冲序列；S2、对纤维试片以及与基体试片，实施双脉冲序列的激光，比较纤维去除阈值Fcb与基体去除阈值Fjb的差值；S3、若差值小于A，则根据纤维去除阈值Fcb和基体去除阈值Fjb，得到纤维试片去除率与基体试片去除率相同时所需的双脉冲入射能量通量F0；S4、设置入射能量通量F0，开始加工。本发明提供了在超快激光加工中能实现碳纤维复合材料均匀去除的方法。
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公开(公告)号：CN112060103B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010791270.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可移动超快激光加工机器人装备及加工方法，该装备包括：定位导航子系统，用于进行导航定位，输出实时定位信息；集成控制子系统，用于根据实时定位信息，控制全向智能移动平台运动；通过对工业机械臂和超快激光末端执行子系统的控制，完成对工业机械臂与待加工工件的对准以及对待加工工件的加工；全向智能移动平台，用于在集成控制子系统的控制下进行运动；工业机械臂，用于在集成控制子系统控制下运动至加工工位；超快激光末端执行子系统，用于对加工位姿信息进行实时监测并反馈。本发明旨在实现装备大范围灵活姿态调整、定位和局部高效高质量加工，完成卫星结构板、承力筒、大型天线展开臂等大型复材结构件的制造。
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