-
公开(公告)号：CN111798041A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010560493.X
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种基于时间窗的AGV智能调度方法，通过采用高优先级及时间优先原则下的时间窗计算方法进行路径预先占用，实现多AGV对同一路段的分时使用和自动避让，并根据现场运行环境的虚拟映射进行各路径节点的灵活设置以及任务的优先级分类及排序，解决了生产现场多AGV设备难以同时运行、容易出现路径容量不足、多车冲突、路径交叉、环路死锁等情况的问题，有效提高了运行效率和运行安全性。
-
公开(公告)号：CN119514943A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411531473.4
申请日：2024-10-30
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Inventor： 臧伊辰 , 刘金山 , 徐磊 , 林晓青 , 黄志鹏 , 刘汉良 , 郭静 , 王家修 , 张仰成 , 王国栋 , 徐建萍 , 苏安鹏 , 翟东伟 , 谭益梅 , 孙连胜 , 李葳 , 刘扬 , 徐登飞 , 李艳茹 , 张涵嘉 , 程超 , 郭侃 , 王黎黎 , 王红芳 , 陈世英 , 刘鎏 , 刘威 , 曹雨虹 , 杨硕 , 薛方 , 邢瑞涛 , 杨景淇
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/0633 , G06Q50/04 , G06Q10/10
Abstract: 一种信息化、自动化数据驱动的柔性生产管控系统，属于自动化技术领域。本发明实现了整个系统可根据业务拆分成若干个子系统或微服务，且子系统之间具备负载均衡，以流量为切入点，从限流、流量整形、熔断降级、系统负载保护、热点防护等多个维度来保障微服务的稳定性，适用于航天器生产过程中产品多种类、多批次、小批量的生产特点和生产模式，解决了生产过程中因为产品类型变化多，而导致的生产准备过程繁琐、准备时间长、生产效率低、易出错等问题，提升了无人机金属结构产品、星网结构产品、电源机箱产品生产加工环节的生产效率和质量。
-
公开(公告)号：CN116330257A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310260523.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种移动式混联机器系统及控制方法，包括全向移动平台模块、机械臂模块、并联末端模块、测量模块、集成控制模块五大模块。通过建立各模块坐标系，推导相互关系，完成了系统的集成。采用机械臂大范围定位、并联末端精细作业的方式，实现了系统的高精度控制。对于作业流程，集成控制模块下发指令，首先控制全向移动平台移动至加工站位处，然后控制机械臂托举并联末端运动至局部作业工位，通过并联末端进行作业，最后通过测量系统检测加工质量。通过本发明，为航空航天、能源、轨道交通等领域大型构件的制造提供了全新的加工方案，可用于大型构件的原位制造。
-
公开(公告)号：CN115870951A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211457279.7
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多机器人柔性装配与协同调姿系统。控制系统全局路径规划，控制多机器人按照规划好的路径运动，全向移动平台移动到指定位置后，机械臂末端运动到指定位置；视觉测量系统通过测量销孔特征，识别辨识出部件A与部件B相对位姿；引导移动装调机器人部件A的位姿调整，基于几何信息的位姿调整；通过视觉测量系统识别辨识出部件A销孔位置，引导移动“测量+插销”机器人销孔装配；当销孔发生接触后力控柔性装配；当销子穿入部件A法兰孔到部件B法兰孔时，并联调姿机器人通过其上的六维力传感器感知接触力的大小与方向，驱动并联调姿机器人部件B的位姿调整，同时移动“测量+插销”机器人继续销控装配，完成整个销孔装配过程。
-
公开(公告)号：CN119387657A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411521821.X
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种航天器复杂精密金属零件柔性、自动铣削加工系统，由数控加工中心、上下料子系统、换功能模块、缓存子系统、总控子系统和管控子系统组成。管控子系统接收生产计划后进行智能化排产，管控子系统向数控加工中心发送数控加工程序并启动加工，数控加工中心向总控子系统呼叫放料，总控子系统驱动上下料子系统将绑定待加工零件的换功能模块自动传送至数控加工中心，加工完成后数控加工中心向总控子系统呼叫取料，总控子系统驱动上下料子系统将换功能模块运送至缓存子系统，并将完成状态反馈至管控子系统。该系统具有智能排产功能，极大提高了设备的利用率；同时具备多种不同零件同时混线加工能力，极大满足航天器多品种、小批量的柔性化生产。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117697336A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311742473.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，包括：搭建移动式混联机器人；通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工；在完成对待加工特征的铣面加工后，通过移动式混联机器人，对待加工特征进行钻孔加工和镗孔加工，在待加工特征上加工出安装孔和定位孔；其中，定位孔用于实现卫星与卫星载荷之间的定位，安装孔用于实现卫星与卫星载荷的连接。本发明所述的一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，就加工过程涉及的具体工序给出了详细的操作流程，有效保证了卫星结构的加工精度，可满足卫星部装阶段载荷安装结构组合加工需求。
-
公开(公告)号：CN111238375B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010183531.4
申请日：2020-03-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的移动检测机器人大型构件外形重构方法，包括如下步骤：(1)基于激光跟踪仪构建不同坐标系；在激光跟踪仪坐标系下，通过采用激光跟踪仪进行测量，从而构建全向移动平台坐标系、基准坐标系以及视觉测量系统坐标系；(2)进行模型的空间点可测性检查；(3)进行基于模型的空间点自动测量；(4)获取测量点云数据；(5)进行外形匹配评价，从而完成外形重构。本发明减少了测量反复、大量人工参与测量过程，提高了测量与评价的效率，保证了人员安全性。同时，本发明实现了在虚拟环境下控制物理的移动检测机器人系统，并通过激光跟踪仪现有功能消失位置偏差，达到以虚控实的过程。
-
公开(公告)号：CN114039672A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111400584.8
申请日：2021-11-24
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及三维定位光电接收系统技术领域的一种面向大型装备制造的空间三维定位光电接收系统，包括：光电接收器(1)和嵌入式信号处理器(2)，所述光电接收器(1)用于接收光信号，将所述光信号转换并输出脉冲电平信号；所述嵌入式信号处理器(2)用于采集所述脉冲电平信号并进行处理。本发明可以解决面向大型装配现场的装备位姿测量难题、针对全向激光扫描的信号高精度和高稳定性测量难题，以及激光扫描站约束条件下的测量难题，降低激光扫描站的交汇约束。
-
公开(公告)号：CN109834714B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201910271771.7
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于多机器人的轨迹控制系统与方法，该系统包括：上位控制器，用于根据接收到的数控指令，解算得到转动角度‑时间曲线；总线耦合器，用于将所述转动角度‑时间曲线发送至下位机器人控制器；下位机器人控制器，用于根据接收到的转动角度‑时间曲线，完成机器人各关节和末端执行器电机的驱动。本发明可用于多台机器人协同控制，与传统的多台机器人控制系统相比，可显著提高机器人的运动灵活性和控制精度，提高机器人控制的柔性自动化水平。
-
公开(公告)号：CN111805538A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010560487.4
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于力反馈的机器人实时运动规划方法，针对在较大周期姿态修正量下，机械臂不能平滑加/减运动的问题，修正了现有的分段线性力位控制方法。采用六维力传感器感知外部作用力，获取坐标系各轴每周期姿态目标修正量；并通过将各坐标轴稳定运行时的最大周期姿态修正量增量确定各轴每周期姿态修正量插补步幅基数，最后通过力位转换、插补逼近各轴的周期姿态目标修正量，避免了机械臂启动或停止时，运动状态的改变导致的震荡，实现机械臂力控过程中的平滑运动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.036 seconds)
