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公开(公告)号：CN117826752A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311812265.7
申请日：2023-12-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明一种采样联合验证失重飞机试验控制系统，由上位机、控制层和执行层组成。在飞机飞行过程中创造出失重环境下开展采样联合验证试验时，控制层可对控制系统进行时序控制，借助于与MCU、失重飞机的外部接口和与真空系统、进给机构、相机测量系统、测量传感器等的内部接口，控制层开展工作参数采集、确认及存储；执行层根据控制层的输出信号控制电机运动，驱动进给机构实现失重环境下的采样测试；上位机根据控制层的状态信息同步进行显示。该系统可有效模拟太空失重环境下进给机构的采样过程，填补国内在失重环境下采样研究的空白，极大促进太空环境下采样探测技术的研究。
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公开(公告)号：CN112059565A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010838193.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P15/14
Abstract: 一种高强不锈钢薄壁锥齿轮的精密制造方法，属于航空航天和精密技术领域。本发明包括：下料然后粗加工，单边留3mm余量，并进行超声探伤；粗加工后去应力退火，减少齿坯加工应力；采用伞齿刨刨加工或铣齿机半精加工齿形，齿面余量0.5mm；进行真空淬火时效处理，这样在淬火前就完成了锥齿轮的半精加工，减少精加工加工量；精加工时采用锥齿轮磨齿机进行齿形的加工，可以实现高强不锈钢CF170薄壁锥齿轮的精密加工，目前最高能达到的齿轮精度为4级。本发明采用先半精加工后淬火最后精磨齿的工艺路线，淬火时通过专用工装保证零件结构精度，将淬火变形控制在很小的范围；磨齿后通过锥齿轮副的跑和改善了锥齿轮副齿面的接触情况。
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公开(公告)号：CN119672125A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411674697.0
申请日：2024-11-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种大视场三维融合二维视觉检测系统标定方法，基于视觉标定靶标、标准球棒及激光跟踪三维测量系统的大视场三维融合二维视觉检测系统进行参数标定，通过视觉标定靶标对相机和光源投射器进行内外参数的标定，通过激光跟踪三维测量系统进行大视场拼接矩阵的标定，标定结果可同时满足视觉检测系统三维和二维检测需求，从而实现基于点云比较和轮廓比较的航天器蜂窝夹层结构板全范围的错漏装检测，满足不同测量对象的检测需求。
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公开(公告)号：CN117798902A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311640987.9
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于整体单点悬吊方式的空间机械臂低重力补偿方法，属于空间展开机构集成装配与测试领域；针对四自由度空间机械臂，说明其重力卸载方法；机械悬吊法通过吊索对机械臂施加悬吊拉力，气悬浮悬吊法通过氦气球升力对机械臂施加悬吊拉力，从而实现空间机械臂地面展开试验过程的1/6重力模拟，旨在满足机械臂全运动流程内的自适应跟随和运动过程高稳定性控制；本发明实现空间机械臂单点悬吊状态下地面展开试验过程的自适应跟随、运动过程高稳定性控制。旨在满足机械臂全运动流程内的干涉避让需求及卸载效率。
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公开(公告)号：CN112247959B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111001737B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911114168.4
申请日：2019-11-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间机械臂用钢丝绳组件压制装置及方法，钢丝绳的一端穿过一个钢丝绳接头上的通孔后通过右卡箍固定连接在凹模的一端，钢丝绳的另一端穿过另一个钢丝绳接头后连接左卡箍，左卡箍连接配重组件；配重组件用于钢丝绳在压制过程中保持一定张力；凹模内设置有用于控制两个钢丝绳接头的轴向距离的定位结构；凹模两端设置有使凸模的端面和钢丝绳接头的定位面准确定位的导向结构；压力机用于控制凸模和凹模之间的压力，使钢丝绳的两端和钢丝绳接头紧固连接。本发明压制装置和方法能够提高钢丝绳组件的尺寸精度和可靠性，保证钢丝绳组件压制后的长度偏差小于0.1mm，破断力大于18000N。
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公开(公告)号：CN112247959A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010976155.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 一种空间展开臂高精度自动装配方法，属于机械装配技术领域，利用热熔胶将根部并联机构静平台固定到工作台面上，通过螺纹连接的方式将根部支撑工装与根部并联机构及根部关节进行连接，并利用定位销保证其相对位置关系；根据已知尺寸信息将臂间并联机构放置工作台合适位置，并利用热熔胶将其静平台固定，然后依次通过螺栓连接的方式将六维力传感器、臂间支撑工装及臂间关节串联到臂间并联机构上；机械臂能够抓取臂杆调整其位姿并在装配过程中起到对臂杆的重力卸载作用。计算机通过运动控制器实时控制根部并联机构、和机械臂的运动，另外，通过六维力传感器，可以实现对根部关节、臂杆、臂间关节的高精度装配。
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公开(公告)号：CN111076692A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911313246.3
申请日：2019-12-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B21/16
Abstract: 本发明涉及一种多级行星减速机构高精度轴系轴向间隙计算方法，属于空间驱动机构集成装配与测试领域；步骤一、建立多级行星减速机构轴系；步骤二、采用三坐标测量机对多级行星减速机构轴系测量获得L1、L2、L3、L4和L5；步骤三、建立多级行星减速机构轴系方程组；步骤四、计算第一组轴承宽度平均值H1和第二组轴承宽度平均值H2；步骤五、将H1和H2代入多级行星减速机构轴系方程组，计算得出第二隔离环的厚度d1和轴承压紧垫片厚度d2；本发明实现空间驱动机构轴系轴向间隙的精确、量化控制；提高轴系轴向间隙的控制精度及效率。
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公开(公告)号：CN109483221A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811409427.1
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种用于空间机械臂低应力装配系统及方法，系统包括装配平台、肩部关节支撑装置、左臂杆支撑装置、肘部关节支撑装置、右臂杆支撑装置和腕部关节支撑装置；装配平台上放置肩部关节支撑装置、左臂杆支撑装置、肘部关节支撑装置、右臂杆支撑装置和腕部关节支撑装置；肩部关节支撑装置放置安装肩部关节，用于卸载肩部关节的重力；左臂杆支撑装置有两个，其上面放置左臂杆，用于卸载左臂杆的重力；肘部关节支撑装置上面放置肘部关节，用于卸载肘部关节的重力；右臂杆支撑装置有两个，其上面放置右臂杆，用于卸载右臂杆的重力；腕部关节支撑装置上面放置腕部关节，用于卸载腕部关节的重力。
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公开(公告)号：CN119840871A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510184649.1
申请日：2025-02-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种用于卷轴式柔性太阳翼的微重力模拟装置，包括吊挂平台、导轨、重力卸载组件、第一支撑台和第二支撑台；吊挂平台下方沿太阳翼展开方向，安装有相互平行的两个导轨，导轨间连接有重力卸载组件，第一支撑台用于太阳翼安装，第二支撑台用于太阳翼展开，第二支撑台具有向下坡度，太阳翼在展开过程中重量逐渐减小；重力卸载组件与太阳翼之间通过滑轮与绳索联动，在太阳翼展开过程中，绳索向太阳翼展开反方向转动，转动绳索重量等效于太阳翼展开部分重量，实现太阳翼展开的零重力模拟。
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