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公开(公告)号：CN114047514B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202111401477.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。
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公开(公告)号：CN106227543B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201610602580.0
申请日：2016-07-27
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 一种面向IEC61850的建模方法，用于智能变电站IEC61850建模应用。通过分层、规范建模逻辑，并使用继承、工厂等设计，实现了最优解析器无缝切换、易扩展和高可移植的建模方法。通过该方法的使用，对于多种模型如ICD、CID、IID、SCD、SED、SSD等的处理，以及IEC61850正在多个不同领域衍生模型规范应用的情况，可以有效提高建模效率及质量，降低成本。
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公开(公告)号：CN106227543A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610602580.0
申请日：2016-07-27
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G06F9/44
Abstract: 一种面向IEC61850的建模方法，用于智能变电站IEC61850建模应用。通过分层、规范建模逻辑，并使用继承、工厂等设计，实现了最优解析器无缝切换、易扩展和高可移植的建模方法。通过该方法的使用，对于多种模型如ICD、CID、IID、SCD、SED、SSD等的处理，以及IEC61850正在多个不同领域衍生模型规范应用的情况，可以有效提高建模效率及质量，降低成本。
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公开(公告)号：CN103530464A
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：CN201310486015.9
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种IEC61850通用建模方法，属于电力自动化技术领域。本发明的方法用于解决已有的面向具体设备的建模方法无法适用于其他设备建模的问题，以及已有建模软件无法满足新的建模需求的问题。本发明的方法通过设计建模规则及数据规则、抽象建模接口，将建模的接口与数据分离，从而实现面向规则的、可配置的通用建模。通过该方法的使用，避免面向具体设备建模软件的重复开发，降低成本，能够快速满足新的建模需求，提高产品质量和工程化水平，有利于建模的统一和IEC61850技术的普及。
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公开(公告)号：CN114047514A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111401477.7
申请日：2021-11-19
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G01S13/937
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的无人艇导航方法，包括以下步骤：S1、雷达点云数据处理：利用毫米波雷达感知无人艇周围障碍物，发布相对稳定的障碍物列表数据；S2、局部地图实时更新：订阅障碍物列表放入障碍物数据库，形成稳定的局部地图；S3、横向路径规划：订阅定位和姿态数据、局部地图和局部目标航点，通过对航向空间进行安全裕度的连续两次采样评估，计算预测时间内的安全可行路径；S4、纵向速度规划：订阅定位和姿态数据使用非线性平滑函数给出预测时间内的安全航速；S5、航迹跟踪：将计算出的目标航点和目标航速发布给控制单元进行航迹跟踪。本发明具有实时有效、通用性、实用性以及稳定安全的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115981320A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211667147.7
申请日：2022-12-22
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司 , 四方继保(武汉)软件有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于时空同步规划的无人船决策规划方法，包括以下步骤：S1、由集控后台根据用户应用要求下发任务测线或者航线，以任务测线或者航线作为决策规划的指引线；S2、从感知单元实时订阅静态障碍物列表和动态障碍物一段时间的轨迹列表；S3、构建最优控制问题：定义代价函数，运动学约束，边界条件以及碰撞约束，并求解最优控制问题；S4、控制单元订阅规划结果，将轨迹分成路径‑时间曲线和速度‑时间曲线分别进行闭环调节跟踪。本发明有效的同时处理无人船本身运动学约束、静态障碍物约束以及高度动态对象约束，并输出安全、效率和舒适的规划结果，这对于在长江大量动态货船环境下的无人测绘作业以及脏乱湖泊的水质检测作业都有很好的应用。
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公开(公告)号：CN114771770A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210576151.6
申请日：2022-05-24
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能船坞，包括基座平台，所述基座平台靠内的左侧平台上设置有船坞控制柜，所述基座平台靠内的右侧平台上设置有监测装置，所述基座平台的内凹处设置有充电船坞，所述基座平台的入口处设置有外导向块；所述船坞控制柜分别与远方监控系统、监测装置和充电船坞连接。本发明能够使无人船的收放和充电达到无人化智能化管理状态，在恶劣的气候下，无人船在户外能安全停泊和正常充电，远方监控系统实时监控船和船坞的运行状态。
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公开(公告)号：CN103530464B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310486015.9
申请日：2013-10-16
Applicant: 中国南方电网有限责任公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种IEC61850通用建模方法，属于电力自动化技术领域。本发明的方法用于解决已有的面向具体设备的建模方法无法适用于其他设备建模的问题，以及已有建模软件无法满足新的建模需求的问题。本发明的方法通过设计建模规则及数据规则、抽象建模接口，将建模的接口与数据分离，从而实现面向规则的、可配置的通用建模。通过该方法的使用，避免面向具体设备建模软件的重复开发，降低成本，能够快速满足新的建模需求，提高产品质量和工程化水平，有利于建模的统一和IEC61850技术的普及。
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公开(公告)号：CN105449863A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510940760.5
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司
CPC classification number: Y02E60/723 , Y04S10/16 , H02J13/002 , H04L41/0213
Abstract: 一种智能变电站网络通信安全稳定方法，用于智能变电站基于IEC61850通信的设备网络安全性及稳定性的实时监视及防御。所述智能变电站网络通信安全稳定方法通过安全审计、异常审计、通信防御实现对智能变电站设备的网络通信基于安全审计策略实时审计、防御非法及异常情况，并实时预警。通过该方法的使用，使智能变电站设备在底层通信环节就抑制和过滤了非法及异常通信，从而提升了设备功能及运行的安全性和稳定性，尤其当变电站网络接入到公用网络时该方法可以达到显著有效的作用和重要的意义。
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公开(公告)号：CN117872943A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311771879.5
申请日：2023-12-21
Applicant: 北京四方继保自动化股份有限公司 , 北京四方继保工程技术有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种风力发电机组PLC控制系统，包括塔基控制柜和机舱控制柜，塔基控制柜设有主控制器、IO模块、塔基触摸屏、光纤环网交换机，机舱控制柜设有从控制器、IO模块、机舱触摸屏，主控制器和从控制器通过热备冗余的2路光纤直接相连；从控制器通过IO模块和通信接口采集机舱设备运行数据，主控制器通过IO模块和通信接口采集塔底设备运行数据，两个控制器通过光纤通道完成数据同步和控制命令同步；主控器通过逻辑预设条件触发数据记录并存储为独立的文件。本发明能够均衡两个控制器的负荷，提升控制系统的扩展性，通过实时库同步的方式实现了两个控制器的实时库数据完全一致。
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