-
公开(公告)号：CN115981320A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211667147.7
申请日：2022-12-22
Applicant: 四方智能(武汉)控制技术有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司 , 四方继保(武汉)软件有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于时空同步规划的无人船决策规划方法，包括以下步骤：S1、由集控后台根据用户应用要求下发任务测线或者航线，以任务测线或者航线作为决策规划的指引线；S2、从感知单元实时订阅静态障碍物列表和动态障碍物一段时间的轨迹列表；S3、构建最优控制问题：定义代价函数，运动学约束，边界条件以及碰撞约束，并求解最优控制问题；S4、控制单元订阅规划结果，将轨迹分成路径‑时间曲线和速度‑时间曲线分别进行闭环调节跟踪。本发明有效的同时处理无人船本身运动学约束、静态障碍物约束以及高度动态对象约束，并输出安全、效率和舒适的规划结果，这对于在长江大量动态货船环境下的无人测绘作业以及脏乱湖泊的水质检测作业都有很好的应用。
-
公开(公告)号：CN108573280A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810306320.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。
-
公开(公告)号：CN108521216A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810342489.9
申请日：2018-04-17
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H02M3/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于DC-DC电源并联均流扩容的控制电路，其DC-DC电源模块的输出端串接一个取样电阻R1，均流芯片将取样电阻检测的电流信号进行放大处理，均流芯片将放大后的一路电流信号接入DC-DC电源模块的反馈端，DC-DC电源模块根据反馈的电流信号大小进行实时调整改变输出的电流大小，同时，均流芯片将放大后的另一路电流信号转化为另一路总线电压信号，将多个DC-DC电源模块的总线电压信号并联，各个DC-DC电源模块最终根据各自反馈的实际电流大小和均流芯片接入的总线电压信号进行相应的输出调整。本发明具有输出电流大、体积小等特点。
-
公开(公告)号：CN107479477A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710916533.8
申请日：2017-09-30
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05B19/048
CPC classification number: G05B19/048
Abstract: 本发明公开了一种基于图形化的无人艇监控系统，采用两级结构，包括综合监控系统和配置在无人艇上的无人艇监控系统；综合监控系统包括无线通讯设备、航行指导服务器、图形化服务器、组合监控屏幕、操控平台和存储设备，综合监控系统的各设备与服务器通过综合监控系统内部局域网通讯；无人艇监控系统包括无线通讯设备、摄像设备、艇体控制器、艇体监测设备、环境监测设备、惯性导航子系统，无人艇监控系统的各设备与子系统通过无人艇监控系统内部局域网通讯；综合监控系统通过无线通讯设备与无人艇监控系统进行通讯。本发明通过两层结构模式，实现了对无人艇的远程监控，提高了使用灵活性。
-
公开(公告)号：CN108573280B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810306320.8
申请日：2018-04-08
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人船自主通过桥梁的方法，该方法包括以下步骤：微波雷达检测无人船前方是否有障碍物；然后利用无人船前端主摄像头采集图像数据，并将采集的图像经过显著性检验算法得到水平面显著性目标图；经过SIFT算子提取显著性区域的特性向量；对特征向量进行聚类运算，利用词袋法建立桥区直方图；利用直方图采用SVM模型判断障碍物是否为桥区；接着利用三维激光雷达建立点云模型，生成通过路径；最后无人船利用组合惯导及船载动力系统按照预设路径通过桥梁。本发明解决了微波雷达不能判断无人船前方是否为桥区、单目摄像头无法获取桥区的距离信息等问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108490944B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201810310016.0
申请日：2018-04-09
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于喷水推进器的船艇矢量控制系统及方法，该系统包括双动力推进集成单元和矢量控制单元；双动力推进集成单元用于伺服控制双喷水推进器，实现对船体的转向以及前进后退档位的控制，双动力推进集成单元还用于控制双柴油机的油门启停，实现对船体的启停以及航速的控制；矢量控制单元包括组合惯性导航设备和矢量控制器，其中，组合惯性导航设备用于实时采集和监视船体的姿态和位置，矢量控制器用于根据船体的载荷分布情况以及推进特性曲线估算初始的动力配置参数，并根据组合惯导数据实时闭环自动调节船体的姿态和位置，实现包括船体指定方向平移、原地旋转、定点镇定的柔性动作。
-
公开(公告)号：CN108196537B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201711417665.2
申请日：2017-12-25
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种远程控制无人艇启停及锚泊的装置及方法，包括岸基监控台、启停控制模块、无线通讯模块、供电模块、主控系统及电动锚机；供电模块为无人艇供电；主控系统用于控制艇载设备的电源分配以及电动锚机起锚或抛锚动作；岸基监控台通过无线通讯模块向无人艇发送上电/断电指令、起锚/指令；启停控制模块接收岸基监控台的上电指令和断电指令并控制供电模块上电或断电，启停控制模块通过内部通信总线监听主控系统的心跳信号及告警信号并根据主控系统的心跳消失时间或异常持续时间控制供电模块断电；主控系统接收岸基监控台的起锚指令和抛锚指令并控制电动锚机起锚或抛锚。本发明能够实现远程控制无人艇的启停和锚泊。
-
公开(公告)号：CN106950962A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710244307.X
申请日：2017-04-14
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明公开了一种无人艇分布式控制系统，包括协同控制器、通讯控制器、主控制器及与主控制器连接的子系统，子系统包括独立工作和进行信息交互的动力子系统、能源子系统、设备管理子系统、人机交互子系统、安全管理子系统、无人机子系统，动力子系统控制和管理发动机和推进器，能源子系统控制和管理油路和电池组，通讯控制器控制和管理卫星和无线电台，设备管理子系统控制和管理探照灯、稳台和探测设备，人机交互子系统控制和管理操作面板，安全管理子系统控制和管理传感器、排水装置及灭火装置，无人机子系统控制和管理无人机平台。本发明有效避免了集中控制时由于主控制器故障引起的事故和损失。
-
公开(公告)号：CN106879083A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710126404.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: H04W88/08
CPC classification number: H04W88/08
Abstract: 本发明公开了一种无人艇用便携式基站，包括工控机、操作面板、显示器、数字电台、宽带电台、蓄电池、逆变器、电源适配器、键盘和鼠标，其中：电源适配器用于连接市电和供蓄电池充电；蓄电池用于为工控机、操作面板、数字电台和宽带电台提供电源，并通过逆变器为显示器提供电源；工控机与数字电台及宽带电台相连，用于无线传输指令、数据和图像；工控机还与显示器相连，用于监视状态和操作任务；操作面板与数字电台和宽带电台相连，用于无线传输指令和数据；键盘和鼠标与显示器连接，用于操作显示器的界面。本发明便于携带和升级，能满足无人艇监视和操控需求。
-
公开(公告)号：CN106672255B
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201710157505.2
申请日：2017-03-16
Applicant: 四方继保(武汉)软件有限公司 , 北京四方继保自动化股份有限公司
IPC: B64F1/00
Abstract: 本发明公开了一种无人艇载无人机机舱控制系统，包括设备框架及安装在设备框架上的控制器、直流电机、驱动器、升降平台、机舱门、锁紧装置、微型陀螺仪和直流电源；控制器通过通讯接口连接驱动器，控制器给驱动器下发指令，由驱动器输出信号驱动直流电机工作；直流电机控制升降平台、机舱门和锁紧装置动作；直流电源为控制器和直流电机提供电源；机舱门用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的横向正中间，锁紧装置用于将降落到升降平台上的无人机推到升降平台的纵向正中间；微型陀螺仪用于检测无人机机舱整体摇晃状态。本发明不仅能够为无人机的顺利停靠无人艇做好平台准备，还能通过锁紧装置保证设备牢靠停留。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
83
records
(took 0.084 seconds)
