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公开(公告)号：CN112161567A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011042486.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种综采工作面的定位方法及定位系统，其中，该定位方法包括：获取标靶图像在绝对坐标系下的绝对坐标；若深度摄像装置采集到其中一组标靶的标靶图像，则确定标靶图像在深度摄像装置坐标系下的相机坐标；根据标靶图像的绝对坐标与相机坐标确定深度摄像装置的绝对坐标；若深度摄像装置没有采集到标靶图像时，控制追踪摄像装置开启，根据所述追踪摄像装置开启时刻深度摄像装置坐标系与绝对坐标系之间的转换矩阵以及追踪摄像装置坐标系与深度摄像装置坐标系之间的转换矩阵获得追踪摄像装置相对绝对坐标系的绝对坐标。本发明解决了现有技术中在无GPS信号时无法获得目标物的连续高精度的三维定位坐标的问题。
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公开(公告)号：CN113236245A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110496116.9
申请日：2021-05-07
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤机截割滚筒防碰撞控制方法和装置，其中，方法包括：获取测高传感器采集的预设监测范围内液压支架的实际高度值，以及采煤机滚筒的实际高度值，确定实际高度值小于第一高度阈值，则控制采煤机执行卧底或以预设速度运行，确定实际高度值大于或等于第一高度阈值且小于第二高度阈值，则控制采煤机滚筒的高度降低至采煤机滚筒的实际高度值与滚筒防碰撞保护距离的差值。由此，将预设监测范围内液压支架的实际高度值与预设的高度阈值的比较结果对采煤机进行控制，从而避免了采煤机运行过程中采煤机滚筒与液压支架发送碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN108412490B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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公开(公告)号：CN108468543B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810193775.3
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种综采工作面及两巷设备的协同控制方法及系统，其方法中，将工作面的生产过程划分为多个工艺阶段，将每一工艺阶段下每一被控设备应执行的动作与工艺阶段的标识关联后进行存储；其中所述被控设备包括工作面设备和与需要与工作面设备联动工作的两巷设备，之后在每一工艺阶段自动控制工作面设备和需要与工作面设备联动工作的两巷设备协同工作，从而实现各子电液控系统联动控制，工作面协同推进。
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公开(公告)号：CN108412490A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810207531.6
申请日：2018-03-14
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于综采工作面煤岩顶底板数字化模型与采煤机滚筒高度模型相结合的调高控制算法及其实现技术。其中工作面煤岩顶底板字化模型由物理探测技术获得。利用计算机技术分析煤岩顶底板数字化模型，确定待开采煤层顶板、底板曲线及高度轨迹，并标记底板起伏变化区域及临界拐点，从而指导采煤机根据实际情况选择不同调高控制策略。而且，通过将采煤机里程位置与底板模型曲线里程位置进行统一，可获得准确的采煤机定位，为后续截割控制提供位置依据。在将采煤机定位后，则可利用机身尺寸及三角函数关系确定采煤机滚筒高度，并在当前定位点建立相对坐标系，比较采煤机前、后滚筒与顶底板数字化模型曲线的高度差别，进而为调高控制进行决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107905786A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711010586.X
申请日：2017-10-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于透明工作面的采煤方法，通过煤层震波CT检测、巷探、钻探等技术手段，构建工作面智能化开采模型；在采煤机机身安装高精度惯性导航系统获得采煤机的三维空间绝对定位和行进轨迹，结合工作面光纤微震信号和采煤机微震信息，拟合修正三维信息系统；实现采煤机滚筒基于截割模板的智能化控制和液压支架的智能化直线度控制；通过三维虚拟现实系统将工作面的情况实时反映到地面调度指挥中心，实现工作面少人或无人化开采，提高煤矿的智能化开采水平。
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公开(公告)号：CN110778349B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201911024366.1
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明提供一种综采工作面支架的自动控制方法、存储介质和系统，其中的控制方法包括生成控制指令包，每一所述控制指令包用于控制一个支架组件执行开/关动作；生成图形化显示标识，每一所述图形化显示标识与一个所述控制指令包关联；获取每一所述图形化显示标识的操作方式，根据每一所述图形化显示标识的操作方式得到每一所述支架组件的执行动作；汇集所有支架组件的执行动作所关联的控制指令包得到支架的自动控制方案。上述方案，用户只需要操作图形化显示标识就能够最终生成支架的自动控制方案，通过选择图形化显示标识的操作组合来实现支架的多种控制方案，操作简便容易实现，支架的自动化控制更灵活、更高效。
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公开(公告)号：CN111691909A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010561166.6
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 中煤华晋集团有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种液压支架背压监测系统及方法，包括多个压力传感器、液压支架背压数据采集分析装置和液压支架背压监测上位机，多个所述压力传感器分别布设在液压支架上用于与围岩接触的上表面上，分别用于实时监测液压支架上的背压数据，所述液压支架背压数据采集分析装置采集压力传感器监测的背压数据，并将所述背压数据发送至液压支架背压监测上位机，所述液压支架背压监测上位机接收背压数据，并根据数学插值算法对背压数据进行分析处理，得到监测结果利用本申请能够实现液压支架与围岩接触的整个上表面的背压监测和数据图形界面展示，结果直观易懂，方便工作人员控制液压支架动作，更好地支护顶板。
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公开(公告)号：CN111223182A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911032511.0
申请日：2019-10-28
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种综采工作面数字化开采模型构建系统及方法，系统包括：概要三维模型建立模块，构建工作面煤层地理信息的初步三维模型；巡检组件，获取工作面、工作面顶板及底板的三维空间信息；移动装置定位模块，获取工作面中的移动装置在初步三维模型中的空间位置坐标；综采装置定位模块，获取工作面中的综采装置在初步三维模型中的空间位置坐标；传感器模块，对移动装置或综采装置的工作状态进行检测；模型构建模块，融合以上数据得到综采工作面数字化开采模型。采用本发明的以上方案，能得到工作面中移动装置和固定位置的综采装置与工作面之间的物理关联，建立综采工作面数字化开采模型，提供对综采装置、移动装置智能控制的基准与依据。
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公开(公告)号：CN108468543A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810193775.3
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种综采工作面及两巷设备的协同控制方法及系统，其方法中，将工作面的生产过程划分为多个工艺阶段，将每一工艺阶段下每一被控设备应执行的动作与工艺阶段的标识关联后进行存储；其中所述被控设备包括工作面设备和与需要与工作面设备联动工作的两巷设备，之后在每一工艺阶段自动控制工作面设备和需要与工作面设备联动工作的两巷设备协同工作，从而实现各子电液控系统联动控制，工作面协同推进。
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