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公开(公告)号：CN110778349B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201911024366.1
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明提供一种综采工作面支架的自动控制方法、存储介质和系统，其中的控制方法包括生成控制指令包，每一所述控制指令包用于控制一个支架组件执行开/关动作；生成图形化显示标识，每一所述图形化显示标识与一个所述控制指令包关联；获取每一所述图形化显示标识的操作方式，根据每一所述图形化显示标识的操作方式得到每一所述支架组件的执行动作；汇集所有支架组件的执行动作所关联的控制指令包得到支架的自动控制方案。上述方案，用户只需要操作图形化显示标识就能够最终生成支架的自动控制方案，通过选择图形化显示标识的操作组合来实现支架的多种控制方案，操作简便容易实现，支架的自动化控制更灵活、更高效。
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公开(公告)号：CN109113771B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810785092.7
申请日：2018-07-17
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，传感器检测液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数；BP神经网络模型接收液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数、采煤机运行参数和泵站供液参数，确定理想控制目标参数并输出；自适应调节器获取理想控制目标参数和液压支架的工作状态参数之间的误差值；支架控制器获取误差值，采煤机运行参数和泵站供液参数确定液压支架的动作参数以控制液压支架动作。以上方案，通过分析工作面影响液压支架控制的主要因素，构建液压支架控制系统的BP神经网络模型，结合自适应调节器，实现液压支架电液控制系统的在线寻优，最大限度的提高液压支架电液控制系统的适应性能。
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公开(公告)号：CN113153403A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110395429.5
申请日：2021-04-13
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/14
Abstract: 本发明公开了一种综采工作面液压支架的自动控制方法和装置，其中，方法包括：通过获取电液控制器数据，根据电液控制器数据，确定应完成移架且未进行推溜的诊断区域；遍历查询处于诊断区域中每个支架的跟机移架状态，对移架未正常结束支架信息进行提取生成状态丢架集合，遍历查询处于所述诊断区域中每个支架的传感数据，将不符合预设传感数据的支架的支架信息加入传感丢架集合，以根据状态丢架集合和传感丢架集合，生成跟机丢架集合，根据预设的补架策略对跟机丢架集合中各支架进行补架。由此，通过电液控制器数据确定跟机丢架集合后，对跟机丢架集合中各支架进行自动补架，从而实现对跟机自动化的丢架诊断和自动补架的目的。
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公开(公告)号：CN109113771A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810785092.7
申请日：2018-07-17
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于BP神经网络模型的液压支架电液自适应控制系统，传感器检测液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数；BP神经网络模型接收液压支架的工作状态参数和工作面的环境状态参数、采煤机运行参数和泵站供液参数，确定理想控制目标参数并输出；自适应调节器获取理想控制目标参数和液压支架的工作状态参数之间的误差值；支架控制器获取误差值，采煤机运行参数和泵站供液参数确定液压支架的动作参数以控制液压支架动作。以上方案，通过分析工作面影响液压支架控制的主要因素，构建液压支架控制系统的BP神经网络模型，结合自适应调节器，实现液压支架电液控制系统的在线寻优，最大限度的提高液压支架电液控制系统的适应性能。
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公开(公告)号：CN111749729A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010642722.2
申请日：2020-07-06
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21F15/00
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法及充填机构，防碰撞方法包括：(1)获取充填开采运输机的占用高度；(2)获取所述充填开采运输机的顶点和自夯机构的铰接点之间在竖直方向上的第一距离；(3)获取所述充填开采运输机的顶点和所述自夯机构下段的顶点之间在竖直方向上的第二距离，以便得到所述充填开采运输机的顶点和所述自夯机构可伸缩段的顶点之间在竖直方向上的第三距离；(4)对所述第三距离与所述充填开采运输机的占用高度进行比较，仅在所述第三距离大于所述充填开采运输机的占用高度时，控制所述自夯机构进行作业。本发明提供一种用于煤矿开采区的充填机构的防碰撞方法及充填机构，防止自夯机构与运输机的发生碰撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110778349A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911024366.1
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 北京煤科天玛自动化科技有限公司
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明提供一种综采工作面支架的自动控制方法、存储介质和系统，其中的控制方法包括生成控制指令包，每一所述控制指令包用于控制一个支架组件执行开/关动作；生成图形化显示标识，每一所述图形化显示标识与一个所述控制指令包关联；获取每一所述图形化显示标识的操作方式，根据每一所述图形化显示标识的操作方式得到每一所述支架组件的执行动作；汇集所有支架组件的执行动作所关联的控制指令包得到支架的自动控制方案。上述方案，用户只需要操作图形化显示标识就能够最终生成支架的自动控制方案，通过选择图形化显示标识的操作组合来实现支架的多种控制方案，操作简便容易实现，支架的自动化控制更灵活、更高效。
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公开(公告)号：CN111698476B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010561163.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司 , 中煤华晋集团有限公司
Abstract: 本发明提供一种煤矿综采工作面用智能防尘云台摄像仪及其控制方法，其摄像仪中：摄像机构通过吊挂机构与驱动机构连接；控制器在工作面环境的能见度等于或超过设定阈值时控制驱动机构带动摄像机构的防尘罩转出防尘仓，摄像机构中的摄像头对工作面环境进行实时监控，在工作面环境的能见度低于设定阈值时控制摄像机构的保护罩转入防尘仓，防尘仓对摄像机构的保护罩进行防尘保护。以上方案，使摄像头始终能够拍摄到清晰的图像，提高了摄像头的可靠性与工作质量，从而为无人化工作面提供了安全、可靠、高质量的视频监视设备。
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公开(公告)号：CN105507931B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201510915714.X
申请日：2015-12-11
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
Abstract: 一种采煤工作面支护机器人，包括支护部件、行走部件、控制器和多种类型的智能传感器；支护部件用来完成支护机器人的升降，进行对采煤工作面顶板的有效支撑；行走部件用来完成支护机器人的自由迁移；控制器根据采集的各种智能传感器数据，实现支护机器人的支护控制。本发明为支护机器人自身姿态感知及控制、智能传感器自主控制、各类传感器数据综合应用提供一种新的方法，通过无线方式实现支护机器人控制器和各个智能设备之间的通信和设备互联，减少了控制器与其配接设备的电缆连接器，方便扩展配接设备，简化了系统，降低了成本，提高了系统可靠性。
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公开(公告)号：CN105338309B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201510617082.9
申请日：2015-09-24
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
IPC: H04N7/18
Abstract: 一种用于跟踪采煤机的无人机视频感知系统，包括多个四旋翼飞行器、红外发射器、耦合器和计算机；飞行器上设置有摄像头和控制器；红外发射器设置在采煤机上，用于确定采煤机的空间位置；耦合器设置在工作面，用于组成无线局域网通过无线路由功能与飞行器进行通讯；计算机用以太网连接耦合器。本发明把无人机的自动跟踪技术应用到煤矿工作面，用少量的摄像头代替传统工作面大量的摄像头，节约成本，节省线缆，避免了密集布线；使用设备少，减少了潜在的故障点；无人机跟随拍摄，距离、角度可调，比传统摄像头方式拍摄的画面更清晰，灵活度更高，且画面连续，无需切换；可实现由控制器控制的无人机休眠模式，节省电量，续航时间更长。
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公开(公告)号：CN105507931A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510915714.X
申请日：2015-12-11
Applicant: 北京天地玛珂电液控制系统有限公司
CPC classification number: E21D23/0004 , E21D23/12
Abstract: 一种采煤工作面支护机器人，包括支护部件、行走部件、控制器和多种类型的智能传感器；支护部件用来完成支护机器人的升降，进行对采煤工作面顶板的有效支撑；行走部件用来完成支护机器人的自由迁移；控制器根据采集的各种智能传感器数据，实现支护机器人的支护控制。本发明为支护机器人自身姿态感知及控制、智能传感器自主控制、各类传感器数据综合应用提供一种新的方法，通过无线方式实现支护机器人控制器和各个智能设备之间的通信和设备互联，减少了控制器与其配接设备的电缆连接器，方便扩展配接设备，简化了系统，降低了成本，提高了系统可靠性。
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