公开(公告)号：CN110107775A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910419904.0

申请日：2019-05-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 许东来 ,  白玮宁 ,  司佳顺 ,  李延胜 ,  张硕瑞 ,  胡旭东 ,  秦欣凯

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 一种管道机器人过蝶阀的机械机构涉及管道检测，其包括第一连接杆和第二连接杆、第一谐波减速器和第二谐波减速器、用于固定电动滑台的下固定板和上固定板、保护板、电动滑台和多对万向轮；第一连接杆与前管道机器人行走机构相连接；第一连接杆一端为与前管道机器人行走机构相连接，另一端与第一谐波减速器连接；第二连接杆与后管道机器人行走机构相连接，另一端与第二谐波减速器连接；两个谐波减速器，分别与电动滑台上下固定板相连接；保护板固定于电动滑台下固定板上，万向轮安装在保护板两侧和下方，保护过阀机构并在通过蝶阀时与管壁以及蝶阀提供支撑力。本发明有效缩管道机器人在管道中的工作时间，防止机器人在管道中出现卡死现象。

公开(公告)号：CN110107775B

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201910419904.0

申请日：2019-05-20

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 许东来 ,  白玮宁 ,  司佳顺 ,  李延胜 ,  张硕瑞 ,  胡旭东 ,  秦欣凯

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 一种管道机器人过蝶阀的机械机构涉及管道检测，其包括第一连接杆和第二连接杆、第一谐波减速器和第二谐波减速器、用于固定电动滑台的下固定板和上固定板、保护板、电动滑台和多对万向轮；第一连接杆与前管道机器人行走机构相连接；第一连接杆一端为与前管道机器人行走机构相连接，另一端与第一谐波减速器连接；第二连接杆与后管道机器人行走机构相连接，另一端与第二谐波减速器连接；两个谐波减速器，分别与电动滑台上下固定板相连接；保护板固定于电动滑台下固定板上，万向轮安装在保护板两侧和下方，保护过阀机构并在通过蝶阀时与管壁以及蝶阀提供支撑力。本发明有效缩管道机器人在管道中的工作时间，防止机器人在管道中出现卡死现象。

公开(公告)号：CN109484205A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811415937.X

申请日：2018-11-26

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 许东来 ,  李延胜 ,  白玮宁 ,  司佳顺 ,  张硕瑞 ,  胡旭东 ,  秦欣凯

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明设计了一体化数字单元组合式轮毂电机驱动器，单元组合式轮毂电机原理是将电机的定子绕组在圆周方向分为四个绕组单元，每个绕组单元都有单独的数字驱动器，每个单元可以单独工作，也可以根据不同工作需求四个单元协同工作；每个单元和绕组单元高度集成在同一个轮毂中，每个驱动器有独立的通讯模块，可以单独同车载电脑进行通讯，接收来自车载电脑的控制信号，每个驱动器的功率模块通过单独的电源接口与电池管理系统BMS连接为轮毂电机的每个单元提供动力，能够有效的较少使用传统驱动器带来的电机振动和噪音并且提高了轮毂电机的功率密度。每个轮毂电机对外只有一束通讯接口线和电源接口线，提高了电动汽车运行的可靠性和稳定性。