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公开(公告)号：CN119445068A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411375644.9
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京工业大学 , 中公高科养护科技股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06V10/46
Abstract: 本申请公开一种标线识别方法，包括：将与标线相关的图像输入基于YOLO图像分割算法的标线识别模型进行标线识别处理，从而在图像中标识标线区域，具体包括：对输入图像进行特征提取，通过多个特征通道输出多个特征图；对多个特征通道添加部分注意力机制，从而对多个特征图的部分施加注意力处理，对多个特征图的其他部分不施加注意力处理；对经部分注意力处理的多个特征图进行采样处理，将经采样处理的多个特征图对应输出到多个分割头；利用多个分割头分别处理经采样处理的多个特征图，以分割提取多个特征图中的标线区域。本申请还涉及一种标线识别模型训练方法、标线识别模型、电子设备、程序产品。
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公开(公告)号：CN115830136A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211261818.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于路面检测的相机外参的修正方法、介质及系统，包括：以路面起点为原点，载车移动里程的水平分量为横坐标，路面纵断面高程为纵坐标，绘制折线；获取折线图中载车所在点所位于的直线段的起点的第一坐标和终点的第二坐标，相机所在点对应的相机光轴与折线图的折线的交点所在的直线段的终点的第三坐标；计算载车所在点的坐标；计算相机所在点的坐标；建立折线图中相机光轴对应的第一直线方程，相机所在点对应的相机光轴与折线图的折线的交点所在的直线段对应的第二直线方程；求解第一直线方程的斜率，第二直线方程的斜率和截距；计算相机修正后的俯仰角，相机修正后的安装高度。本发明不需要依赖于路面参照物，适用性更好。
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公开(公告)号：CN117031487A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310890399.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于单线激光雷达的路面跳车检测方法、介质及系统，包括：获取该检测点处的单线激光雷达与每一单线激光照射的第一路面照射点的直线距离、载车的移动里程；从该检测点处的所有第一路面照射点中筛选出第二路面照射点；得到该检测点处的每一第二路面照射点对应的第一路面纵断面高程、载车的移动里程；得到该检测点处的每一第二路面照射点对应的第二路面纵断面高程；将该检测点处的每一第二路面照射点划分到不同的第一区间，得到每一第一区间的终点对应的载车的移动里程、第三路面纵断面高程；计算该检测点处的路面纵断面高差和路面纵断面高差对应的里程；确定待检测道路的路面跳车情况。本发明提高了路面跳车检测的准确性。
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公开(公告)号：CN114445505A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111631215.X
申请日：2021-12-28
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于路面检测的相机标定系统及标定方法，本于路面检测的相机标定系统，包括：测距传感器模块，所述测距传感器模块用于测量所述测距传感器模块与地面的距离；二维姿态传感器模块，所述二维姿态传感器模块用于检测相机的成像芯片相对地面的倾斜角度；计算模块，所述测距传感器模块和所述二维姿态传感器模块均与所述计算模块电连接。本用于路面检测的相机标定系统能够根据路面检测实际需要调整相机，并进行实时标定，标定速度快，操作简单，适用范围广，工程应用价值高。
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公开(公告)号：CN119006474A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411494391.7
申请日：2024-10-24
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种基于图像处理的道路测量方法及相关设备。该方法包括：基于预设采样周期获取包括道路标线的道路图像，相邻的所述道路图像包括预设大小的重叠区域；提取所述道路图像中所述道路标线在相机坐标系下的标线像素坐标；基于所述相机坐标系的内部矩阵参数和外部矩阵参数将所述标线像素坐标转换为世界坐标系下的标线世界坐标；基于所述重叠区域将所有所述标线世界坐标转换为同一世界坐标系下的目标标线坐标；对所述目标标线坐标进行融合得到道路测量曲线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119006474B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411494391.7
申请日：2024-10-24
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
Abstract: 本公开提供一种基于图像处理的道路测量方法及相关设备。该方法包括：基于预设采样周期获取包括道路标线的道路图像，相邻的所述道路图像包括预设大小的重叠区域；提取所述道路图像中所述道路标线在相机坐标系下的标线像素坐标；基于所述相机坐标系的内部矩阵参数和外部矩阵参数将所述标线像素坐标转换为世界坐标系下的标线世界坐标；基于所述重叠区域将所有所述标线世界坐标转换为同一世界坐标系下的目标标线坐标；对所述目标标线坐标进行融合得到道路测量曲线。
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公开(公告)号：CN116935215B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310773634.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种道路地下结构性缺陷检测方法、介质及系统，包括：获取道路样本集，道路样本集的样本包括：三维探地雷达采集的道路纵断面、横断面波形图像和第一特征数据；通过道路样本集训练卷积神经网络，包括：两个独立的卷积模块，以及，与两个卷积模块依次连接的融合层、第一全连接层、第二全连接层和分类层，卷积模块包括：依次连接的第一卷积单元、第二卷积单元、第三卷积单元、第四卷积单元和第五卷积单元；将采集的道路的实测信息输入训练后的卷积神经网络，以使卷积神经网络输出实测信息对应的地下结构性缺陷的类别，实测信息包括：三维探地雷达采集的道路纵断面、横断面波形图像和第二特征数据。本发明可提高结构性缺陷类别识别准确率。
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公开(公告)号：CN116935215A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310773634.X
申请日：2023-06-27
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种道路地下结构性缺陷检测方法、介质及系统，包括：获取道路样本集，道路样本集的样本包括：三维探地雷达采集的道路纵断面、横断面波形图像和第一特征数据；通过道路样本集训练卷积神经网络，包括：两个独立的卷积模块，以及，与两个卷积模块依次连接的融合层、第一全连接层、第二全连接层和分类层，卷积模块包括：依次连接的第一卷积单元、第二卷积单元、第三卷积单元、第四卷积单元和第五卷积单元；将采集的道路的实测信息输入训练后的卷积神经网络，以使卷积神经网络输出实测信息对应的地下结构性缺陷的类别，实测信息包括：三维探地雷达采集的道路纵断面、横断面波形图像和第二特征数据。本发明可提高结构性缺陷类别识别准确率。
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公开(公告)号：CN116110015A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211537561.6
申请日：2022-12-02
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/70 , G06T3/00 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种多车道病害分布图的绘制方法、介质及系统，包括：每隔预设距离通过安装在检测车上的相机采集一张检测车前方的第一多车道路面图像；对第一多车道路面图像通过逆透视变换方法进行处理，得到第二多车道路面图像；在第二多车道路面图像中标注有效图像区域，得到第三多车道路面图像；依次将相间的两张第三多车道路面图像输入卷积神经网络，输出中间一张第三多车道路面图像的有效图像区域的每行像素点的像素值之间的状态转移关系；通过卡尔曼滤波方法对第三多车道路面图像进行处理，得到第四多车道路面图像；识别第四多车道路面图像中的病害的位置，并根据病害的位置在路面图纸上绘制病害。本发明实现多车道病害分布图的准确高效绘制。
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公开(公告)号：CN216898939U
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202123362823.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 中公高科养护科技股份有限公司
IPC: G01C22/00
Abstract: 本实用新型提供了一种里程测量装置，本里程测量装置包括编码器、安装架、连接导线和信号处理模块；所述编码器安装在所述安装架上，所述编码器的采集端连接于车辆的车轮，所述编码器用于将机械位移转换为电信号，所述连接导线的一端与所述编码器电连接，所述连接导线的另一端与所述信号处理模块电连接，所述信号处理模块安装在所述车辆内，所述信号处理模块用于将所述电信号转换为数字信号。本里程测量装置通过将信号处理模块与编码器分体式设计，将信号处理模块安装在车辆内，能够有效避免雨水浸入到信号处理模块中导致内部元器件受损，提高了使用寿命。
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