公开(公告)号：CN119805944A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510292997.0

申请日：2025-03-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 耿远卓 ,  袁利 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  王英杰 ,  吴健发 ,  郝智伟

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种面向多星轨道交互的机动策略分层训练方法，涉及航天器控制，其中方法包括：根据预设的CW坐标系建立三星的轨道追逃交互模型；根据轨道追逃交互模型确定追踪星和逃逸星交互时的第一交互数据和第一奖励函数，以及追踪星和防御星交互时的第二交互数据和第二奖励函数并对预设的初始神经网络进行训练，依次得到追踪星的第一追踪网络模型和逃逸星的第一逃逸网络模型，以及追踪星的第二逃逸网络模型和防御星的第二追踪网络模型；根据轨道追逃交互模型、第一逃逸网络模型和第二追踪网络模型确定三星交互时第三交互数据和第三奖励函数，并对追踪星的初始决策网络进行训练，得到机动策略选择模型。本方案实现了追踪星在追踪和逃逸行为之间的智能切换。

公开(公告)号：CN115659788A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211231304.X

申请日：2022-10-09

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 王宏伦 ,  张云飞 ,  张梦华 ,  刘一恒 ,  李克行 ,  吴健发

IPC: G06F30/27 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06N3/092 ,  G06F113/08

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习和导航向量场的卫星规避拦截方法，属于飞行器导航、制导与控制领域；具体为：首先，建立目标卫星的轨道坐标系和轨道椭圆方程；并设计Lyapunov函数，计算轨道坐标系的期望速度矢量vd作为Lyapunov导航向量场；然后，针对空间中存在的K个拦截卫星，利用扰动流体动态系统算法计算扰动矩阵，利用扰动矩阵修正初始的Lyapunov导航向量场，获得轨道坐标系下的期望速度最后，设计卫星规避拦截的深度强化学习模型，并输入近端策略梯度算法中，用于训练策略网络；使得目标卫星达到期望位置，完成对拦截卫星的规避。本发明使得卫星完成拦截规避后能够快速、平滑地回到预定轨道。

公开(公告)号：CN116578109A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310659252.4

申请日：2023-06-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴健发 ,  袁利 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  李克行 ,  黄盘兴 ,  郝仁剑 ,  姜甜甜 ,  高婉莹

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及航天器技术领域，特别涉及一种航天器的应急规避机动控制方法及装置。其中，该方法包括：获取航天器相对目标空间碎片的状态信息；其中，目标空间碎片被看作为球形包络体，状态信息包括相对位置、相对速度、航天器的姿态和光源指向；将状态信息输入到预先训练好的推力输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的推力，以将航天器在本体系下的推力作为航天器的规避机动控制指令；将状态信息输入到预先训练好的姿控力矩输出模型，得到与状态信息对应的航天器在本体系下的姿控力矩，以将航天器在本体系下的姿控力矩作为航天器的规避机动控制指令。本发明能够解决相关技术中难以快速解算出优化的控制指令的技术问题。

公开(公告)号：CN116578109B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202310659252.4

申请日：2023-06-05

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴健发 ,  袁利 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  李克行 ,  黄盘兴 ,  郝仁剑 ,  姜甜甜 ,  高婉莹

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

公开(公告)号：CN116039959B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310106661.1

申请日：2023-02-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴健发 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  李克行 ,  黄盘兴 ,  董峰 ,  姜甜甜

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及空间飞行器技术领域，特别涉及一种空间飞行器的规避机动控制方法及装置。其中，该方法包括：基于空间飞行器与一个威胁的位置和速度，确定是否改变所述空间飞行器的期望速度方向；基于所述空间飞行器与所述威胁的位置和最新的速度，构建所述空间飞行器的扰动矩阵；利用所述扰动矩阵对所述空间飞行器的最新的速度进行修正，得到所述空间飞行器的期望规避速度；基于所述期望规避速度和预设的轨道运动方程，得到所述空间飞行器的最终的轨控加速度，以将所述最终的轨控加速度作为所述空间飞行器的规避机动控制指令。本发明能够解决规避机动消耗的能量较高的技术问题。

公开(公告)号：CN116039959A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310106661.1

申请日：2023-02-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴健发 ,  魏春岭 ,  张海博 ,  李克行 ,  黄盘兴 ,  董峰 ,  姜甜甜

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明涉及空间飞行器技术领域，特别涉及一种空间飞行器的规避机动控制方法及装置。其中，该方法包括：基于空间飞行器与一个威胁的位置和速度，确定是否改变所述空间飞行器的期望速度方向；基于所述空间飞行器与所述威胁的位置和最新的速度，构建所述空间飞行器的扰动矩阵；利用所述扰动矩阵对所述空间飞行器的最新的速度进行修正，得到所述空间飞行器的期望规避速度；基于所述期望规避速度和预设的轨道运动方程，得到所述空间飞行器的最终的轨控加速度，以将所述最终的轨控加速度作为所述空间飞行器的规避机动控制指令。本发明能够解决规避机动消耗的能量较高的技术问题。