公开(公告)号：CN116736871A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202210209548.1

申请日：2022-03-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  曹欣屹 ,  叶建川 ,  郭凯阳 ,  李亮 ,  宋韬 ,  于怿男

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种适用于多旋翼无人机全飞行包线建模的模型拼接方法，在全飞行包线内的悬停状态、不同飞行速度的前飞状态下分别辨识得到多个点模型，将获得的多个点模型拼接融合成一个覆盖全飞行包线的似非线性模型，进而通过该似非线性模型设计无人机控制器。本发明公开的适用于多旋翼无人机全飞行包线建模的模型拼接方法，有效降低了飞行试验成本，提升了无人机执行多项任务的能力。

公开(公告)号：CN112257186B

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202011255237.6

申请日：2020-11-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王治霖 ,  林德福 ,  于怿男 ,  王辉 ,  段鑫尧 ,  李涛 ,  王亚凯 ,  侯淼

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，包括以下步骤：模型结构确定、输入信号设计、通过飞行试验完成数据采集、数据预处理、模型气动参数估计。本发明所述的针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，将适用于多采样频率的RTS平滑扩展卡尔曼滤波算法与基于最大似然的输出误差法相结合，解决了现有时域方法无法有效应用于小型四旋翼气动参数辨识的问题具有成本低、周期短、精度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN112257186A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011255237.6

申请日：2020-11-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王江 ,  王治霖 ,  林德福 ,  于怿男 ,  王辉 ,  段鑫尧 ,  李涛 ,  王亚凯 ,  侯淼

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明公开了一种针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，包括以下步骤：模型结构确定、输入信号设计、通过飞行试验完成数据采集、数据预处理、模型气动参数估计。本发明所述的针对小型四旋翼飞行器气动参数的时域辨识方法，将适用于多采样频率的RTS平滑扩展卡尔曼滤波算法与基于最大似然的输出误差法相结合，解决了现有时域方法无法有效应用于小型四旋翼气动参数辨识的问题具有成本低、周期短、精度高等诸多优点。

公开(公告)号：CN113138602A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202011595882.2

申请日：2020-12-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋韬 ,  李亮 ,  王江 ,  张福彪 ,  叶建川 ,  郭凯阳 ,  于怿男

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于频域辨识的多旋翼无人机建模方法，该方法中通过人工提供输入信号来指挥旋翼无人机飞行，进而获得对应的输出信息，在对输入输出信息做卡尔曼滤波处理后，解算得到频率响应对，再通过各个参数的不确定性和不灵敏度判断该参数的影响程度，最终将影响较小的参数设置为0，将影响较大的参数保留在原始状态空间矩阵中，进而得到最终的多旋翼无人机的动力学模型。

公开(公告)号：CN105912003B

公开(公告)日：2018-07-20

申请号：CN201610466543.1

申请日：2016-06-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  纪毅 ,  于怿男 ,  林时尧 ,  韩丁丁

IPC: G05D1/06 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种垂直起降无人机自主着舰的辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体，其中，第一电磁体和第二电磁体均吸附在垂直起降无人机起落架上。该辅助系统结构简单，使用方便，具有良好的可靠性，能够在光线强烈和海况较差的情况下工作；该辅助系统吸附在垂直起降无人机的起落架上，不需要改变舰船和垂直起降无人机的外观；该辅助系统包括控制模块，减少在着舰时对垂直起降无人机上的微型计算机系统的依赖；能够应用在3～6级海风、浪高0～3米的海况下。

公开(公告)号：CN105912003A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610466543.1

申请日：2016-06-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  纪毅 ,  于怿男 ,  林时尧 ,  韩丁丁

IPC: G05D1/06 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0684 ,  G05D1/0858

Abstract: 本发明公开了一种垂直起降无人机自主着舰的辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体，其中，第一电磁体和第二电磁体均吸附在垂直起降无人机起落架上。该辅助系统结构简单，使用方便，具有良好的可靠性，能够在光线强烈和海况较差的情况下工作；该辅助系统吸附在垂直起降无人机的起落架上，不需要改变舰船和垂直起降无人机的外观；该辅助系统包括控制模块，减少在着舰时对垂直起降无人机上的微型计算机系统的依赖；能够应用在3～6级海风、浪高0～3米的海况下。

公开(公告)号：CN205787899U

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201620633396.8

申请日：2016-06-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王辉 ,  林德福 ,  何绍溟 ,  纪毅 ,  于怿男 ,  林时尧 ,  韩丁丁

IPC: G05D1/06 ,  G05D1/08

Abstract: 本实用新型公开了一种垂直起降无人机自主着舰的辅助系统，该辅助系统包括第一电磁体、第二电磁体，其中，第一电磁体和第二电磁体均吸附在垂直起降无人机起落架上。该辅助系统结构简单，使用方便，具有良好的可靠性，能够在光线强烈和海况较差的情况下工作；该辅助系统吸附在垂直起降无人机的起落架上，不需要改变舰船和垂直起降无人机的外观；该辅助系统包括控制模块，减少在着舰时对垂直起降无人机上的微型计算机系统的依赖；能够应用在3～6级海风、浪高0～3米的海况下。