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公开(公告)号：CN117474944A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311145235.5
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目视觉的广视场高速运动体速度测算与轨迹绘制方法，针对监测视场广、运动速度快、发射时间短、图像分辨率高、部署位置有限的重点难点问题，兼顾便捷性、安全性、准确性和性价比，采用多目视觉采集系统实现广视场监测，使用便捷。采用基于已知信息的标定方法，可以无需借助标志物的情况下方便快捷地进行相机标定，大幅提升设备部署的速度，降低系统复杂性；采用帧间差分对高速运动体位置进行跟踪识别，求出其速度并对轨迹跟踪仿真，利用基于几何关系的拼接方法对得到的轨迹结果进行拼接，获得运动体运动轨迹，快速、准确、鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN115829465A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211472014.4
申请日：2022-11-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/0631 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及一种用于智能仓库的多机器人任务调度方法，属于智能仓库技术领域，具体涉及用于智能仓库中货架移动的多机器人任务调度方法。本发明针对任务规模大、货架数量多的多机器人智能仓储实际环境，以离散粒子群算法为基础，考虑实际系统约束，为智能仓库内机器人的搬运任务快速提供了较好的调度方案，有效提高了系统的运行效率；本发明设计了多机器人情形下的双层编码方式，将问题分解到两个层面，从而简化复杂度，能够在编码阶段从机制上直接避免产生货架的冲突问题，防止出现两个不同货架选择同一个可存储位置进行回归的情况。
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公开(公告)号：CN117392233A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311144943.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双点位固定相机的炮弹落点地理定位方法，主要包括搭建两点位相机平台，标定相机，测量两点位相机基线长度，转动两点位相机对准靶标，获得炮弹落点监测区域的图像/视频，自动检测炮弹爆炸区域并获得炮弹落点在图像中的坐标，计算炮弹落点相对于靶标的坐标和距离；相较于雷达、声波定位方法，本方法仅使用相机平台，成本较低，操作简单；相较于单目定位，本方法无需使用先验信息，且精度较高；相较于传统的双目定位，本方法通过去除特征匹配环节提高精度；本方法能够直接计算得到炮弹落点相对于靶标的坐标和距离，以便于后续直接进行毁伤评估；通过整合若干流程，实现了搭建相机平台拍摄图像即可完成全自动炮弹落点定位。
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公开(公告)号：CN117367383A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311142676.X
申请日：2023-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于交会测量的数字化测角与自主定位平台及方法，实现交会测量任务中数字化测角、自主定位测距、自/手动触发相机，为交会测量或双目定位系统提供方位角度、位置、距离、相机触发信号，同时具备两平台差分定位功能以及配置。工程测绘人员利用本发明可以自动获得交会测量过程中解算所需的数据，避免大量分离的测量仪器交叉使用，以及交会测量引入人为误差，同时大幅简化了交会测量的作业流程。此外，本发明提供了开放的机械接口，便于平台的部署安装，相机等测量。
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