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公开(公告)号：CN110879531B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911154069.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种随机扰动系统的数据驱动自适应优化控制方法及介质，方法包括问题描述部分、数据驱动最优状态观测器的设计部分和随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制部分；对于上述三个部分，本发明进行了详细的说明。本发明通过设计数据驱动最优状态观测器，进行随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制。首次将数据驱动ADP方法首次用于状态完全不可测的系统；无模型LQG控制被推广到了连续时间系统；ADP设计中考虑了控制信号通道以外的非匹配噪声，以及不依赖状态和控制信号的独立噪声；提出一种针对随机扰动系统的新型异策略数据驱动ADP控制方法及介质，避免了需要反复读取和更新控制信号的负担，显著地减少了运算量。
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公开(公告)号：CN110879531A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911154069.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种随机扰动系统的数据驱动自适应优化控制方法及介质，方法包括问题描述部分、数据驱动最优状态观测器的设计部分和随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制部分；对于上述三个部分，本发明进行了详细的说明。本发明通过设计数据驱动最优状态观测器，进行随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制。首次将数据驱动ADP方法首次用于状态完全不可测的系统；无模型LQG控制被推广到了连续时间系统；ADP设计中考虑了控制信号通道以外的非匹配噪声，以及不依赖状态和控制信号的独立噪声；提出一种针对随机扰动系统的新型异策略数据驱动ADP控制方法及介质，避免了需要反复读取和更新控制信号的负担，显著地减少了运算量。
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公开(公告)号：CN114881875B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202210466613.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/60 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于U‑Net结构和残差网络的去雾网络及其去雾方法。该网络不依赖于大气散射模型，可以实现端到端的去雾。本发明基于U‑Net的网络结构，利用残差模块构建了一个端到端的去雾残差网络，去雾方法包括以下步骤：获取合成雾天数据集RESIDE作为训练数据集，并对数据集进行裁剪和归一化的预处理。基于U‑Net结构和残差模块，构造去雾网络模型。将合成雾天数据集输入到网络模型中，在训练过程中通过新的损失函数计算损失，不断迭代更新网络参数，最终得到优化的去雾模型，进行图像去雾。
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公开(公告)号：CN116609722A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310538828.1
申请日：2023-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出了一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法，无人机和无人车都携带了多个UWB天线，而不是在操作区域战略性地放置多个锚点，因此获得无人机无人车之间的距离与方位角的对应值，并且结合高度估计用以进行面向无人机无人车相对位置估计。此外，还给出了UAV‑UGV合作场景的系统，并将气压计和光学相关流数据集成到扩展卡尔曼滤波器中，为反馈控制飞行提供足够准确和稳定的相对位置数据。
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公开(公告)号：CN115100238A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210570157.2
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了基于知识蒸馏的轻量化目标跟踪器训练方法，提出了简单高效的知识蒸馏框架，将高性能的大型目标跟踪器的知识高效地传递给轻量化的小型目标跟踪器，有效提升跟踪精度。轻量化目标跟踪器由学生跟踪器和教师跟踪器组成，训练包括如下步骤：向学生跟踪器传递四部分知识进行学习：真实标签的监督信息GTS，为学生跟踪器提供了来自真实标签最真实的标准答案；教师自适应有界知识TAB，表示学生跟踪器从教师跟踪器的最终输出直接获取的知识；教师注意力引导知识TAG，为学生跟踪器提供来自教师跟踪器对输入图像的空间注意力及通道注意力的引导；学生相互学习知识SML，旨在让多个学生之间相互学习和指导，以达到共同进步的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115049706A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210770761.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统，先根据提取的当前图像中的目标的颜色特征和方向梯度直方图特征训练获得颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog、尺度相关滤波器Hscale和最小均方误差和滤波器HMOSSE，之后通过特征融合获取目标位置，根据尺度相关滤波器Hscale获得最佳尺度的目标跟踪框即锁定跟踪范围，之后判断目标是否发生遮挡，如果没有发生遮挡，则采用线性方式更新所述颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog和最小均方误差和滤波器HMOSSE，进入下一帧图像；若目标受到遮挡，则利用粒子滤波重新搜索目标并跟踪，进入下一帧图像。之后重复上述过程，直至最后一帧图像完成目标跟踪。
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公开(公告)号：CN115032817A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210594746.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G02C11/08 , G02C11/00 , G02B27/01 , G06T5/00 , G06V10/82 , G06N3/04 , H04W4/80 , H04W84/12 , H02J7/35
Abstract: 本发明提出一种用于恶劣天气使用的实时视频去雾智能眼镜，包括：采集模块、处理模块、通信模块、显示模块和供电模块，所述采集模块包括可见光摄像头、GPS定位模块、九轴姿态传感器、四合一气象站模块和心率传感器；所述可见光摄像头固定在眼镜右桩头处；所述GPS定位模块和所述九轴姿态传感器内嵌在左镜腿中；所述四合一气象站模块外置在右镜腿近桩头处；所述心率传感器内置在右镜腿中部，贴近人体太阳穴处；所述处理模块采用ESP处理器，固定在智能眼镜左镜腿近桩头处；所述通信模块采用WIFI和蓝牙模块，固定在智能眼镜处理模块后方；所述显示模块采用微型显示屏，以铰链结构固定在智能眼镜左镜框上。
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公开(公告)号：CN114903246A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210435447.6
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于恶劣尘雾环境的智能实时图像去雾头盔及其使用方法，能够实现在恶劣尘雾环境中将图像进行实时去尘去雾处理。通过对采集视频信息中的图像进行处理，能够实现在恶劣尘雾环境中将图像进行实时去尘去雾处理，给身处恶劣尘雾环境中的人群提供工作和生活上的便利，提高视觉可见度，保障生存几率，维护稳定安全的工作生存环境。同时以低功耗、绿色环保为核心，促进人机协同发展，实现头盔智能化，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN109508034B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201811564893.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其主要分为单条航带的规划和剩余未覆盖测区的更新两个部分：首先根据无人机位置和待覆盖测区进行单条航带的规划，获取当前状态下的航带最长的一对航带点，然后考虑该航带的有效覆盖区域，更新剩余未覆盖区域并将其视为一个或一组新的测区，同时更新无人机位置为该航带的末航点，以此进行下一条航带的规划，直至完成对全测区的覆盖，本发明方法能够在复杂多边形测区下规划出较小的冗余覆盖率以及较少的转弯次数的航线。
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公开(公告)号：CN109116731B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201810846864.3
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种切换线性系统的数据驱动最优控制方法，能够在具体的子系统模型未知的情况下，只根据可测的系统状态量对切换线性系统进行最优切换时间的结算，从而有效实现切换线性系统的最优切换控制。该方法包括如下步骤：利用采样数据根据时变矩阵的递推式从终端时刻倒推各时刻的时变矩阵；在已估计出的时变矩阵的基础上利用采样数据根据系统状态和时变矩阵之间的相互关系推导代价函数偏导的估计；将已估计出的代价函数偏导应用于梯度下降算法实现切换时间的更新；根据计算的最优切换时间对切换线性系统进行切换控制。
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