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公开(公告)号：CN117214912A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311191164.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本申请公开了一种基于区域分割的激光雷达探索与建图方法及系统，首先使用快速探索随机树算法检测边界点得到边界点集合，然后将轴对齐边界框均匀划分为多个子区域，对包含边界点的子区域进行采样得到多个采样点，在采样点的比例超过预设阈值的情况下确定子区域集合，再采用自适应模拟退火算法对子区域集合中的子区域进行排序确定子区域的顺序最优解，最后按照子区域的顺序最优解，选择全局兼容性、信息增益以及运动一致性作为评估指标计算收益指标。通过对区域进行划分和排序和挑选每个子区域目标点能够高效地获得全局视角进行探索，而计算收益指标能够获取与全局规划兼容且最小化冗余的目标点，而无需使用当前子区域之外的信息。
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公开(公告)号：CN110879531B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911154069.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种随机扰动系统的数据驱动自适应优化控制方法及介质，方法包括问题描述部分、数据驱动最优状态观测器的设计部分和随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制部分；对于上述三个部分，本发明进行了详细的说明。本发明通过设计数据驱动最优状态观测器，进行随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制。首次将数据驱动ADP方法首次用于状态完全不可测的系统；无模型LQG控制被推广到了连续时间系统；ADP设计中考虑了控制信号通道以外的非匹配噪声，以及不依赖状态和控制信号的独立噪声；提出一种针对随机扰动系统的新型异策略数据驱动ADP控制方法及介质，避免了需要反复读取和更新控制信号的负担，显著地减少了运算量。
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公开(公告)号：CN110879531A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911154069.9
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种随机扰动系统的数据驱动自适应优化控制方法及介质，方法包括问题描述部分、数据驱动最优状态观测器的设计部分和随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制部分；对于上述三个部分，本发明进行了详细的说明。本发明通过设计数据驱动最优状态观测器，进行随机扰动系统的异策略数据驱动ADP控制。首次将数据驱动ADP方法首次用于状态完全不可测的系统；无模型LQG控制被推广到了连续时间系统；ADP设计中考虑了控制信号通道以外的非匹配噪声，以及不依赖状态和控制信号的独立噪声；提出一种针对随机扰动系统的新型异策略数据驱动ADP控制方法及介质，避免了需要反复读取和更新控制信号的负担，显著地减少了运算量。
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公开(公告)号：CN115390443B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210547677.1
申请日：2022-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种针对未知系统的数据驱动自触发控制方法，待镇定系统在线运行前先离线收集足够的输入输出轨迹，在线运行时，每个采样时刻，传感器侧将包含系统输出的数据包经过网络发送给控制器侧，控制器侧根据收到的输出数据包通过求解一个基于数据的优化问题生成一系列输入，这些输入依次发送至待镇定系统作为系统的控制输入直到下一个输出采样时刻再重新计算新的输入序列；同时控制器侧根据优化问题的最优解计算出下一次的传输时刻并通过网络发送至传感器侧，本发明能在系统矩阵未知的情况下，无需通过预先系统辨识，直接利用数据进行系统自触发机制的设计，大大减少系统辨识消耗的资源和时间，实现系统仅在很少的自触发次数下就能保证稳定。
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公开(公告)号：CN115049706B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210770761.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统，先根据提取的当前图像中的目标的颜色特征和方向梯度直方图特征训练获得颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog、尺度相关滤波器Hscale和最小均方误差和滤波器HMOSSE，之后通过特征融合获取目标位置，根据尺度相关滤波器Hscale获得最佳尺度的目标跟踪框即锁定跟踪范围，之后判断目标是否发生遮挡，如果没有发生遮挡，则采用线性方式更新所述颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog和最小均方误差和滤波器HMOSSE，进入下一帧图像；若目标受到遮挡，则利用粒子滤波重新搜索目标并跟踪，进入下一帧图像。之后重复上述过程，直至最后一帧图像完成目标跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119648747A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510162679.2
申请日：2025-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于关键点和模仿学习的动作预测方法、终端及存储介质，涉及具身智能技术领域。本发明将世界模型的思想与模仿学习结合，通过环境动力学预测模型学习到更符合环境上下文的场景表示，并通过训练后的轨迹预测模型预测关键点运动轨迹，以辅助动作头模块进行动作决策。本发明利用关键点运动轨迹作为辅助信息，可以有效提升智能体的决策准确性。首先关键点不会受到光照等环境变化的影响，即使物体被部分遮挡，剩余部分的关键点轨迹依然能够提供同样的信息，因此具有较好的鲁棒性。其次，关键点的运动轨迹与智能机械装置在三维空间中的运动轨迹存在确定的映射关系，因此能够使得神经网络更好的拟合智能机械装置的移动动作。
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公开(公告)号：CN119556730A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411728774.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下异构无人集群系统的路径规划与协同控制方法。首先构建预定义时间的分布式位置观测器，利用无人机之间的局部信息交互估计每个跟随者无人机的初始和最终编队目标位置。构建基于自适应可变解空间RRT算法的全局路径规划器，规划各个无人机穿越密集障碍区域时的安全全局路径；构建基于预定义时间预测滤波器的局部路径规划器，避免无人机在编队跟踪中与动态障碍的潜在碰撞风险；最后根据安全全局路径和局部路径规划结果，采用滑模控制方法，对无人机进行运动控制，实现无人机集群的固定时间编队跟踪控制。使用本发明能够使多无人机系统实现复杂动态环境中的安全飞行，且保证实现编队跟踪飞行任务时的控制性能。
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公开(公告)号：CN119536359A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411410301.1
申请日：2024-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695
Abstract: 本发明属于协同控制技术领域，具体涉及一种多智能体时变线性编队参数估计方法及参数估计器。该方法的具体过程为：构建可行标称构型：领航者的标称构型#imgabs0#线性张成f维欧式空间；构建可测拓扑：令智能体之间的拓扑满足：(1)跟随者之间的拓扑图#imgabs1#为无向连通，(2)所有位移可测的边对应的标称队形线性张成f维欧式空间；时变队形形状参数估计器设计：基于全部智能体有一致估计结果，且智能体i的全部边与局部估计结果对应的局部队形相同，设计队形状态参数估计器；时变编队平移参数估计器设计：对比变换后队形位置与实际位置差异，设计平移参数估计器。
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公开(公告)号：CN119443577A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411398008.8
申请日：2024-10-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/092 , G06N3/045 , G06N3/0985 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于竞争式元强化学习的作业车间调度方法和系统，首先，构造含有多个不同调度任务类型的任务库，并随机初始化多个调度模型。在每个训练周期，为各调度模型随机抽取一个任务环境，通过行为策略网络与环境的交互生成支持集，并进行模型参数的内环适应性更新。然后，再与一个新环境交互生成查询集，并进行外环元参数更新。最后，基于竞争评价函数比较各调度模型的学习效果，辨别本轮训练中评估最佳的调度模型，并使其他模型的参数朝其参数方向靠拢。重复上述过程，直到训练完成获得多个优质的调度模型。本发明帮助调度模型快速适应不同任务，提高了其自主决策和持续优化能力，对求解现实中复杂、动态的调度问题具有非常重要的意义。
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公开(公告)号：CN119002289B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411475752.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了弱信息交互下异构无人集群系统自适应协同控制方法，涉及无人集群系统技术领域。预先建立包括领导者和若干跟随者各自的动力学模型的异构无人集群系统模型，并基于跟随者状态和局部误差设计协同控制方法；针对每一跟随者，在非触发时段，通过开环估计器估计跟随者状态，得到状态估计误差和局部估计误差，在状态估计误差和局部估计误差满足事件触发条件时，触发数据传输；基于跟随者状态、局部跟踪误差、局部估计误差设计自适应律，根据自适应律动态调整控制器的反馈增益和耦合增益。本发明通过事件触发机制实现协同控制和离散通信，并且采用自适应控制方法在线调整反馈和耦合增益，有效应对系统参数的实时变化。
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