公开(公告)号：CN112069684A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN202010938178.6

申请日：2020-09-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 梁子璇 ,  黄美伊 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  徐瑞

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开的不规则小天体表面软着陆可达区求解方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对不规则形状下非定点软着陆轨迹优化过程中终端位置约束不连续问题，通过建立着陆位置质心距映射函数，并引入不规则表面相对质心距，对非定点着陆终端位置变量进行有效约束，从而优化得到给定条件下软着陆所需最小燃耗及对应的着陆点；以该点为中心划分若干求解方向，将可达区求解问题转换为一系列固定方向上的最远边界优化问题；通过求解每个方向上的零点搜索问题得到相应的最远边界，进而生成不规则小天体表面软着陆可达区。本发明能够降改善可达区求解过程中优化问题的收敛性，低求解维度，减少约束条件，提高求解效率。

公开(公告)号：CN113805599B

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202111001304.6

申请日：2021-08-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 梁子璇 ,  黄美伊 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  徐瑞

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开的基于参数化控制剖面的多约束轨迹快速规划方法，属于飞行器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：通过设计参数化攻角控制剖面，将攻角与时间作为待调参数，用于调节飞行器终端速度；对控制剖面进行光滑处理，得到满足控制量约束的攻角曲线；优化设计攻角参数，将轨迹规划问题转化为时间参数规划问题，并通过在线规划时间参数得到多约束飞行轨迹。本发明主要用于解决控制量约束及终端位置、角度、速度约束条件下的飞行轨迹快速规划问题，对初始状态扰动具有鲁棒性，能够在满足控制量约束及终端状态约束的前提下，通过求解攻角参数优化问题降低轨迹规划维度，缩短规划时间，提高规划效率。

公开(公告)号：CN113805599A

公开(公告)日：2021-12-17

申请号：CN202111001304.6

申请日：2021-08-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 梁子璇 ,  黄美伊 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  徐瑞

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开的基于参数化控制剖面的多约束轨迹快速规划方法，属于飞行器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：通过设计参数化攻角控制剖面，将攻角与时间作为待调参数，用于调节飞行器终端速度；对控制剖面进行光滑处理，得到满足控制量约束的攻角曲线；优化设计攻角参数，将轨迹规划问题转化为时间参数规划问题，并通过在线规划时间参数得到多约束飞行轨迹。本发明主要用于解决控制量约束及终端位置、角度、速度约束条件下的飞行轨迹快速规划问题，对初始状态扰动具有鲁棒性，能够在满足控制量约束及终端状态约束的前提下，通过求解攻角参数优化问题降低轨迹规划维度，缩短规划时间，提高规划效率。

公开(公告)号：CN116540774A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310624775.5

申请日：2023-05-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 梁子璇 ,  黄美伊 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  徐瑞 ,  龙嘉腾

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开的空间非合作机动目标多约束附着制导方法，属于航天器制导与控制技术领域。本发明实现方法为：建立视线坐标系下的相对动力学模型，通过简化视线相对动力学模型，将航天器运动分解为考虑附着角度约束的侧向运动与需要考虑终端位置与速度约束的纵向运动，并分别构建制导律；引入制导参数自适应调节方法，在考虑附着角度约束的同时降低目标机动引起的附着位置与速度误差；在极端情况下定向附着目标困难时，通过优化角度约束系数熔断策略，提高附着位置与速度精度，实现空间非合作机动目标多约束附着制导。本发明构建的解析制导律计算效率高，能够同时对附着位置、速度和角度进行约束，并在兼顾附着角度的基础上提高附着位置与速度精度。

公开(公告)号：CN112069684B

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202010938178.6

申请日：2020-09-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 梁子璇 ,  黄美伊 ,  崔平远 ,  朱圣英 ,  徐瑞

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开的不规则小天体表面软着陆可达区求解方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对不规则形状下非定点软着陆轨迹优化过程中终端位置约束不连续问题，通过建立着陆位置质心距映射函数，并引入不规则表面相对质心距，对非定点着陆终端位置变量进行有效约束，从而优化得到给定条件下软着陆所需最小燃耗及对应的着陆点；以该点为中心划分若干求解方向，将可达区求解问题转换为一系列固定方向上的最远边界优化问题；通过求解每个方向上的零点搜索问题得到相应的最远边界，进而生成不规则小天体表面软着陆可达区。本发明能够降改善可达区求解过程中优化问题的收敛性，低求解维度，减少约束条件，提高求解效率。