公开(公告)号：CN111301552A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010119297.9

申请日：2020-02-26

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 杨聚庆 ,  钟文奇 ,  潘志豪 ,  杨少蒙 ,  张汉锋 ,  顾誉 ,  郭静仪 ,  徐克 ,  郝欣悦 ,  刘娇月

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种机器人腿部动力系统及其控制方法。腿部动力系统包括机身，用于承载所述控制单元以及连接腿模块；腿模块，用于完成动作；所述腿模块包括主腿和副腿；所述主腿用于承受所述机身与地面的作用力；所述副腿用于协同所述主腿提供转矩支撑所述机身。本发明所提供的机器人腿部动力系统通过筝型结构的主副腿，在不减弱结构稳定性的前提下，减轻了单腿重量与腿部运动惯量，保证最大程度上保证主腿的整体结构更加稳定，使各向力加载时主腿能维持整腿结构不发生形变或侧向偏倚，进而本系统对电机扭矩、耗电以及散热要求较低，可有效降低成本且易于制作，可广泛应用于智能仿生机器人创新应用领域。