公开(公告)号：CN111301552A

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN202010119297.9

申请日：2020-02-26

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 杨聚庆 ,  钟文奇 ,  潘志豪 ,  杨少蒙 ,  张汉锋 ,  顾誉 ,  郭静仪 ,  徐克 ,  郝欣悦 ,  刘娇月

IPC: B62D57/032 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种机器人腿部动力系统及其控制方法。腿部动力系统包括机身，用于承载所述控制单元以及连接腿模块；腿模块，用于完成动作；所述腿模块包括主腿和副腿；所述主腿用于承受所述机身与地面的作用力；所述副腿用于协同所述主腿提供转矩支撑所述机身。本发明所提供的机器人腿部动力系统通过筝型结构的主副腿，在不减弱结构稳定性的前提下，减轻了单腿重量与腿部运动惯量，保证最大程度上保证主腿的整体结构更加稳定，使各向力加载时主腿能维持整腿结构不发生形变或侧向偏倚，进而本系统对电机扭矩、耗电以及散热要求较低，可有效降低成本且易于制作，可广泛应用于智能仿生机器人创新应用领域。

公开(公告)号：CN211844681U

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202020215652.8

申请日：2020-02-26

Applicant: 北京理工大学珠海学院

Inventor： 杨聚庆 ,  潘志豪 ,  钟文奇 ,  张汉锋 ,  顾誉 ,  郭静仪 ,  陈智 ,  徐克 ,  郝欣悦

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人腿部动力系统，包括机身和第一腿模块、第二腿模块、第三腿模块和第四腿模块，所述第一腿模块、第二腿模块、第三腿模块和第四腿模块彼此相互独立，所述四个腿模块分别对称分布在所述机身的四周，每一个腿模块与机身通过旋转副连接固定；所述机身包括腹部、前部和后部；所述前部和后部前后对称分布，所述前部和后部通过打印件管夹与腹部固定连接。本实用新型实现模块化的前后部设计，提高人机工程性，方便维护与拆卸，降低了成本和复杂度，可广泛应用于智能设备技术领域。