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公开(公告)号：CN118408015A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410685027.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 北京科技大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16H57/021 , F16H57/00 , F16H57/038 , H02K7/116
Abstract: 本发明公开一种同轴布置的双轴驱动组件，涉及航天器控制技术领域，包括A轴机构，B轴机构以及外壳。所述外壳内部设有B轴轴系结构；B轴轴系结构具有贯穿外壳相对侧壁的B轴，通过外壳底部套筒内安装的B轴驱动组件提供动力，通过锥齿轮与深沟球轴承进行传动，实现B轴旋转，进而实现B轴两端安装的太阳翼垂直方向上的转动。A轴机构位于套筒下方，其中A轴与套筒同轴固定，外部通过轴承套接有A轴外套筒，A轴外套筒与A轴驱动组件同轴固定，通过A轴驱动组件与A轴连接，可驱动A轴的转动，进而实现太阳翼水平方向的转动。本发明用于为太阳翼的位姿控制，实现了根据卫星指令，驱动太阳翼快速转动，始终对日定向，从而保证最大供电效率。
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公开(公告)号：CN119772949A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411965662.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种介入机器人的操作力检测方法，属于介入机器人技术领域，包括：利用多个弹性单元连接夹持导丝的夹持机构和壳体，壳体与夹持机构之间设置传感器。当导丝受到外部作用力时，通过夹持机构分别传递至多个弹性单元和传感器处。弹性元件的刚度低于传感器刚度，因此可使作用力的总衰减值降低，使得检测的误差有明显的降低。进而利用传感器检测到的第一作用力计算弹性单元的第一位置偏移量，并构建用于表示弹性单元位置偏移量与作用力之间关系的力学模型。利用第一位置偏移量和力学模型计算得到弹性单元对夹持机构的第二作用力；最终根据弹性单元的个数、第一作用力和第二作用力计算得到导丝沿第一方向受到的初始作用力。
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公开(公告)号：CN118305771A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410373379.4
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种同输入轴的三自由度球面并联平台，涉及机器人技术领域。该并联平台由基座和动平台通过结构相同的三个支路机构联接构成，每条支路由动平台、上连杆、下连杆和中心转轴通过3个转动副联结组成，保证三组支路共9个转动副的旋转轴线相交于动平台中心点。三条支路的中心转轴在基座上交会，三条转轴同轴叠加放置，构成一个三层套轴结构，下部通过三组平行齿轮传动联结到三个步进电机上，通过控制步进电机的转动带动套轴运动，即可实现动平台绕转动中心点的三自由度转动输出。本发明可用作指向机构、机器人手腕，具有高精度、高灵活、高集成的特点，能针对性进行模块化设计，在工业生产、航空航天领域具有广阔的应用场景。
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公开(公告)号：CN117864434B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410225646.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开一种立方星可展开柔性太阳翼装置，包括底部框架，控制机构与盖板。底部框架的上部设有伸缩机构，包括四个周向均布于支架上的弹性卷筒；同时还设有释放机构。释放机构由四根套于卷绕柱上的绳索分别连接四个弹性卷筒。弹性卷筒向外伸长运动通过卷绕柱上套接的限位盘配合限位块进行约束。通过底部框架上方控制机构控制卷绕柱的转动，使限位块脱离限位盘，进而使卷绕柱上的绳索释放，弹性卷筒向外伸出；过程中，由限位盘限制的控制机构顶部安装的盖板周向侧壁打开，同时与弹性卷筒连接的折叠状太阳翼展开。本发明用于为立方星或小型卫星提供电源，解决了立方星因体积限制导致的电量不足问题，可延长立方星在轨时间，增加立方星使用寿命。
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公开(公告)号：CN116059086A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211568625.9
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本申请提供一种可实现坐姿、站姿切换的下肢康复机器人，包括：主机架，主机架包括设置于地面的下机架、以及安装在下机架上的上机架；背部支撑机构，背部支撑机构安装在上机架的一侧，并与上机架之间形成安装空间；背部支撑机构用于对患者背部提供支撑；座椅，座椅的一端可转动连接在背部支撑机构的下部；座椅具有保持水平的第一状态和收起的第二状态；当座椅处于第一状态时，可为患者提供坐姿康复；当座椅处于第二状态时，可为患者提供站姿康复；姿态转换机构，姿态转换机构安装在安装空间内，用于驱动座椅在第一状态和第二状态之间切换。本申请可快速实现站姿与坐姿的切换，切换时无需借助安装工具，无需进行拆卸和组装，操作简单方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103643033B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310655494.2
申请日：2013-12-06
Applicant: 北京科技大学 , 江苏荣鑫伟业新材料有限公司 , 淮南宝鑫新材料有限公司
Abstract: 一种组合添加剂降低海滨钛磁铁矿直接还原铁中钛的方法，属于矿物资源利用领域。其步骤如下：（1）海滨钛磁铁矿为原料，加入煤泥和组合添加剂，混合均匀；（2）将配好的混合物料置于坩埚中，并加盖；（3）坩埚置于马弗炉中，进行直接还原焙烧；（4）焙烧矿自然冷却后破碎至一定粒度；（5）破碎后的焙烧矿进行磨矿、弱磁选，所得磁性产品即为直接还原铁。本发明所用原料主要为海滨钛磁铁矿，采用煤泥做还原剂，CaO和NaF做组合添加剂，通过煤泥与组合添加剂的共同作用，来降低直接还原铁中钛的含量，最终得到产品中铁品位在90%～95%，二氧化钛含量低于0.5%。
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公开(公告)号：CN103290205A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310105123.7
申请日：2013-03-28
Applicant: 北京科技大学 , 江苏荣鑫伟业新材料有限公司 , 淮南宝鑫新材料有限公司
Abstract: 本发明通过煤基直接还原焙烧分离海滨钛磁铁矿中铁和钛的工艺，该工艺以海滨钛磁铁矿为原料，添加还原剂、粘结剂和添加剂进行压球，然后采用选择性直接还原焙烧—磁选工艺分别回收铁和钛的工艺方法，工艺方法本身较其他方法简单，直接使用成本低的煤为还原剂；所添加的添加剂为碳酸钠和硼酸钠的混合物，通过添加还原剂和添加剂，并控制焙烧温度和时间可实现选择性还原铁和铁钛分离，在保证直接还原铁品位和回收率的同时降低直接还原铁中钛的含量；最终得到铁品位在93%以上的直接还原铁粉，铁的回收率一般都大于85%，二氧化钛含量低于0.5%，而得到的高钛磁选尾矿中二氧化钛的含量高于20%，且钛的回收率高于90%。
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公开(公告)号：CN118514070A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410604931.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 青岛理工大学 , 内蒙古科技大学 , 迈赫机器人自动化股份有限公司 , 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及一种面向人‑机器人协作的肌电臂环标定方法、系统、设备及介质，其中方法包括以下步骤：将MYO肌电臂环佩戴于机器人末端执行器上；通过MYO肌电臂环的IMU传感单元获取初始四元数，并将初始四元数转换为欧拉角数据；控制机器人末端执行器放置于工作空间中的多个随机位姿，在每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据；基于每个随机位姿读取机器人末端执行器以及MYO肌电臂环的欧拉角数据计算从肌电臂环坐标系到机器人基坐标系的转换矩阵；基于转换矩阵标定MYO肌电臂环的工作空间标定至机器人基坐标系。
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公开(公告)号：CN102605174B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201210098480.0
申请日：2012-04-05
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明属于资源利用领域，涉及一种从低镍高铁红土镍矿中分别回收镍和铁的工艺方法，与常规方法中将镍铁同时回收生产镍铁合金精矿不同的是，本发明经过两步直接还原焙烧分别得到镍含量高的镍铁粉和直接还原铁粉两种产品，实现对镍和铁的分别回收。其特征在于：工艺方法本身较其他方法简单，使用成本低的煤粉直接为还原剂，避免了使用成本较高的焦炭；依靠还原剂和添加剂可实现回收镍和抑制铁的同步完成，在保证镍回收率的同时抑制铁的还原；最终得到镍品位在10%以上的镍铁粉和铁品位大于90%的直接还原铁粉，镍和铁的回收率一般都大于80%。
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公开(公告)号：CN118238170A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410459863.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种触发式绳驱动夹爪，包括：安装台上可转动连接多个关节组件，安装台上的第一通孔内设置触发组件，安装台还安装有与触发组件抵接的传动组件。触发组件用于与物体抵接后，将力传递给传动组件，传动组件进而拉动驱动绳，拉动多个关节组件相对安装台转动，并相互靠近抓紧物体。这种结构仅通过触发组件接触物体即可完成夹抓动作，控制方式简单，无需电气控制，因此不消耗电能，节省能源成本。
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