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公开(公告)号：CN118960756A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411039918.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京控制工程研究所 , 北京空间飞行器总体设计部 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种小天体柔性附着过程自主GNC地面试验验证系统及方法，属于深空探测技术领域。本发明包括深空失重环境下的柔性附着探测器六自由度运动模拟模块、柔性附着探测器模拟模块、小天体弱引力模拟模块、小天体地形模拟模块。小天体弱引力模拟模块由两个弱引力模拟器、六自由度气浮台和一个三自由度气浮台组成。本发明通过在地面等效模拟柔性附着小天体过程深空失重环境、小天体弱引力和小天体自转的空间环境，构建柔性附着探测器等效模型，利用真实导航敏感器、等效执行机构和柔性附着机构以及星上GNC算法实现等效柔性附着探测器在等效模拟的深空环境下附着小天体的六自由度运动控制，从而实现对柔性附着探测器GNC系统的试验验证。
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公开(公告)号：CN117129008A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310775540.6
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于观测约束流形的系统误差统一建模与校正方法，基于观测约束流形将所有的系统误差全部映射成一个虚拟的旋转误差角，降低了待估参数数量，满足星上受限的计算条件；可以在轨自主地对虚拟的旋转误差角进行标定和补偿，可实现航天器高精度自主导航。
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公开(公告)号：CN117033874A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310777506.2
申请日：2023-06-28
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于状态约束流形的解析化滤波方法，利用轨道动力学存在二次型约束的条件，以系统可观测度为泛函指标，通过约束优化和代数几何理论，在提升系统可观测度的同时实现了状态约束流形下的解析式状态估计。
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公开(公告)号：CN116819510A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310638639.1
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于可观测性的多源融合自适应滤波结构构建方法，属于航天器导航制导控制技术领域；建立未知环境中多源融合自主导航系统的状态方程和观测陆标的观测方程；当前观测时刻，利用观测方程测量获得导航数据，剔除导航数据中的故障数据，获得剔除故障数据的导航数据；计算各敏感器测量通道的可观测度v′i；对各敏感器测量通道进行自适应调整；将步骤三中的剔除故障数据的导航数据作为卡尔曼滤波器的输入，获得各敏感器测量通道的状态估计#imgabs0#计算各敏感器测量通道的状态融合权重ω′；计算融合状态估计值#imgabs1#本发明能够克服环境不确定性因素的影响和星上资源严重受限的约束，有效提高了航天器自主导航系统状态估计精度。
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公开(公告)号：CN116576855A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310395444.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间非合作目标自主导航的观测数据自主优选方法，包括：根据光学敏感器获得的一组光学序列图像，将图像中的条纹进行识别，获得属于同一目标的条纹信息，并计算每一个条纹的质心；根据条纹质心，采用自适应B样条基函数获得非合作目标在成像平面上的轨迹表示模型；根据非合作目标在成像平面上的轨迹表示模型和当前时间信息，得到当前时刻目标光学成像质心的预测值；将目标光学成像质心的预测值与条纹质心对比，若条纹质心无误，根据目标光学成像质心的预测值和条纹质心，融合自适应B样条基函数表示模型和图像测量信息，获得目标质心信息的提取结果；若条纹质心有误，依据目标光学成像质心的预测值，确定目标质心信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105371870B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201510850004.3
申请日：2015-11-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于星图数据的星敏感器在轨精度测量方法。利用星敏感器获取的单帧静态星图数据对星敏感器在轨指向精度、视场角等关键性能进行测量，通过采用一种将求解特征值问题转换为求解一个四阶方程根的问题，从而加快速度的四元数估计算法(QUEST)获得最优姿态矩阵Aq，再根据姿态矩阵Aq和识别出来的n颗导航星，反算出每颗导航星在图像传感器上的理论位置即星敏感器的主光轴与界面的理论交点(xit,yit)，通过计算理论星点位置(xit,yit)与实际测量的星点位置即星敏感器的主光轴与界面的实际交点(xi,yi)之间的误差，取其平均值，并将其转换为等效的角度值，获得星敏感器的精度。相对于通常采用的在轨比较法，本专利提出的方法省去了星敏感器之间的时间对准和安装矩阵的误差的影响，测量精确度更高。
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公开(公告)号：CN114719849A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210116743.X
申请日：2022-02-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种行星软着陆过程的自主导航序列图像特征优化选取方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、建立视觉辅助惯性导航的离散时间状态和观测误差方程；S2、根据离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析可观测状态收敛的最少观测次数；S3、针对未知环境，本发明设计了可观测度指标，在限制特征点个数的条件下，确定可观测度最高的特征点；S4、构建了观测策略，利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标确定特征点的切换时机。
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公开(公告)号：CN114577205A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210126158.8
申请日：2022-02-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于序列图像的行星软着陆自主导航陆标优选方法，属于航天器导航制导控制技术领域，包括以下步骤：S1、着陆器进行着陆时采用视觉辅助惯性导航方法，建立视觉辅助惯性导航方法的离散时间的状态和观测误差方程；S2、根据S1建立的误差方程，判断离散时间系统可观测性矩阵的秩，分析保证可观测状态收敛条件下，陆标的最少观测次数；S3、构建可观测度指标模型；可观测度指标模型用于表征着陆器观测到陆标时对应着陆器位置的估计误差；S4、利用S2所述最少观测次数的结论及S3所述可观测度指标模型构建观测策略，指导着陆过程中自主切换陆标。
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公开(公告)号：CN119832329A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411939464.9
申请日：2024-12-26
Applicant: 南京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/74 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种大规模自监督图表示的节点分类方法，涉及电子信息技术领域，包括以下步骤：首先对节点特征进行掩码操作，利用部分可观测的节点信号和输入邻接矩阵来重构被掩码的节点特征；设计GCN和MLP两种编码器，并在嵌入空间中最大化它们之间的相关性；通过两个编码器获得节点嵌入表示，特征进行融合得到具有较强表征能力的节点嵌入，基于GCN的解码器以重构节点特征，并最大化重构特征与原始特征的相关性。本发明采用上述一种大规模自监督图表示的节点分类方法，在推理过程中仅使用MLP大大加快推理速度，易于延迟敏感的应用的部署。通过对MLP进行梯度截断，其参数更新来自于GCN，减少了可训练参数，提高训练效率。
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公开(公告)号：CN116576855B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202310395444.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种空间非合作目标自主导航的观测数据自主优选方法，包括：根据光学敏感器获得的一组光学序列图像，将图像中的条纹进行识别，获得属于同一目标的条纹信息，并计算每一个条纹的质心；根据条纹质心，采用自适应B样条基函数获得非合作目标在成像平面上的轨迹表示模型；根据非合作目标在成像平面上的轨迹表示模型和当前时间信息，得到当前时刻目标光学成像质心的预测值；将目标光学成像质心的预测值与条纹质心对比，若条纹质心无误，根据目标光学成像质心的预测值和条纹质心，融合自适应B样条基函数表示模型和图像测量信息，获得目标质心信息的提取结果；若条纹质心有误，依据目标光学成像质心的预测值，确定目标质心信息。
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