公开(公告)号：CN103544732B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310455294.2

申请日：2013-09-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  中国科学院光电研究院

Inventor： 吉龙 ,  李传荣 ,  金鹏 ,  王芳 ,  张旺军 ,  廖小超 ,  黎荆梅 ,  王琼

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种用于月球车的三维立体重建方法，该方法对原始立体像对进行核线校正，基于自适应相关系数方法生成候选匹配像元，组成右影像的候选匹配像元集，基于动态规划方法匹配整体影像，得到候选匹配像元最佳子集，并分别利用视差连续性、视差较同向性、匹配点序列方向一致性等作为约束条件进行判断，利用曲面拟合求解最佳匹配像元，得到最佳匹配像元，将最佳匹配像元集从核线影像上反投影回原始影像，然后利用立体像对的姿态参数进行前方交会获得三维点云完成三维重建；本发明极大的提升了影像密集匹配的可靠性，大大的减少了影像匹配的错误像元，进而提高了用于月球车的三维立体重建软件的可靠性。

公开(公告)号：CN103544732A

公开(公告)日：2014-01-29

申请号：CN201310455294.2

申请日：2013-09-29

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  中国科学院光电研究院

Inventor： 吉龙 ,  李传荣 ,  金鹏 ,  王芳 ,  张旺军 ,  廖小超 ,  黎荆梅 ,  王琼

IPC: G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种用于月球车的三维立体重建方法，该方法对原始立体像对进行核线校正，基于自适应相关系数方法生成候选匹配像元，组成右影像的候选匹配像元集，基于动态规划方法匹配整体影像，得到候选匹配像元最佳子集，并分别利用视差连续性、视差较同向性、匹配点序列方向一致性等作为约束条件进行判断，利用曲面拟合求解最佳匹配像元，得到最佳匹配像元，将最佳匹配像元集从核线影像上反投影回原始影像，然后利用立体像对的姿态参数进行前方交会获得三维点云完成三维重建；本发明极大的提升了影像密集匹配的可靠性，大大的减少了影像匹配的错误像元，进而提高了用于月球车的三维立体重建软件的可靠性。

公开(公告)号：CN112328407A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011127693.2

申请日：2020-10-20

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 纪炜 ,  谢政 ,  邵壮 ,  赵伶丰 ,  吴浩 ,  任璐 ,  金鹏 ,  魏平 ,  苏传国

IPC: G06F9/54

Abstract: 本申请公开了一种适用于航天器研制管理任务协调的消息传递系统，该系统包括：消息接收模块、消息注册模块、消息调度模块以及消息发送模块；其中，消息接收模块，用于根据预设的接口接收至少一个消息源发送的未注册的消息数据；消息注册模块，与消息接收模块连接，用于在消息数据中添加注册信息得到注册后的消息集；消息调度模块，与消息注册模块连接，用于将注册后的消息集中添加到存储待发送消息的消息队列中；消息发送模块，与消息调度模块连接，用于从消息队列中读取待发送消息集，将待发送消息集发送到至少一个消息接收端。本申请解决了现有技术无法有效满足航天器研制管理任务协同场景所需的消息传递实际需求的技术问题。

公开(公告)号：CN103921955A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410122884.8

申请日：2014-03-28

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 彭松 ,  张建利 ,  申振荣 ,  吉龙 ,  庞彧 ,  张旺军 ,  金鹏

IPC: B64G1/16

Abstract: 本发明提供一种用于探月工程的巡视器刨坑调姿方法，其具体内容为：地面控制巡视器通过原地转向或者弧度行走调整巡视器的偏航角，然后控制巡视器的车轮进行刨坑来调整巡视器的俯仰角和滚动角，完成调姿。本发明直接对巡视器姿态进行调整，不受制于月表地形的制约，通过刨坑策略来调整巡视器的俯仰角和滚动角，及时满足了姿态调整的要求，达到合理加热的目的，提高了月面探测的效率。