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公开(公告)号：CN114881854A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210295553.9
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种图像处理方法，用于倒车辅助驾驶系统，所述方法可获取至少两个所述摄像头采集的初始图像；接着，根据所述初始图像得到特征点和所述特征点对应的目标坐标；紧接着，根据所述特征点和所述目标坐标，确定所述初始图像之间的重叠区域；然后，根据所述重叠区域对所述初始图像进行拼接，以得到广角图像。本申请将至少所述两个摄像头采集的所述初始图像进行拼接，可获得显示范围大的广角图像，便于驾驶员了解车后的环境，可辅助驾驶员倒车，提高倒车的安全性。
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公开(公告)号：CN112172918B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011047962.4
申请日：2020-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供了一种多轴电液转向系统双闭环控制系统和方法，解决现有多轴转向在转向控制效率和精度上存在缺陷的技术问题。系统包括：转向系统控制单元，用于根据指令配置控制策略处理车速和主动转向桥转向角度控制随动转向桥转向角度并根据反馈的随动转向桥转动工况优化随动转向桥转向角度；以及人机交互界面、车速传感器、主动转向桥转角传感器、随动转向桥转角传感器、随动转向桥电磁换向阀、随动转向桥比例方向阀组、比例方向阀状态传感器。有效抑制车轮抖振，提高反馈控制的系统响应速度，减小跟踪误差，增加低转角偏差时转向的灵敏度，有效解决比例阀不动作的问题。实际应用中提高转向精度，减小转向过程中轮胎的磨损，增加轮胎使用寿命。
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公开(公告)号：CN113788068A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111042065.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆多模式电液全轮转向系统，包括前转向桥组、后转向桥组和转向电控系统，前转向桥组包括至少一个前转向桥，前转向桥通过前转向泵提供助力；后转向桥组包括两组相互独立的后转向桥，每个后转向桥上分别安装有后转向助力油缸和后对正助力油缸，所有后转向助力油缸和后对正助力油缸均通过后转向泵经控制阀块提供动力；转向电控系统包括显控装置和转向控制器，显控装置与转向控制器连接用于切换转向模式，转向控制器根据显控装置选定的转向模式控制后转向桥组跟随前转向桥组转向。能够适用于重型多轴车辆，满足车辆对于不同工况的转向需求，提升车辆在转向时的通过性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110356183A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910643002.5
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种超重载底盘的大行程调高系统，其包括控制阀组，所述控制阀组上设有进油口和出油口，所述控制阀组上连接有左前油路、右前油路、左后油路和右后油路，所述左前油路、右前油路、左后油路和右后油路上均连接有调高装置和蓄能器，每个油路上的调高装置和蓄能器连接，所述左前油路和右前油路上的调高装置数量相同，所述左后油路和右后油路上的调高装置数量相同。其目的是为了提供一种超重载底盘的大行程调高系统，其能够满足超重载底盘的调高功能需求。
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公开(公告)号：CN107329706B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201710532457.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种多通道CAN总线数据记录存储设备，该多通道CAN总线数据记录存储设备包括FPGA控制器、DSP控制器、多通道总线收发电路、对外插接件、数据存储电路及电源电路；FPGA控制器与DSP控制器连接，FPGA控制器还分别与多通道总线收发电路、数据存储电路连接；对外插接件分别与多通道总线收发电路、电源电路连接；电源电路包括电源转换电路、掉电检测电路及电容储能电路。本发明能在存储设备断电瞬间完整记录CAN总线数据并实现可靠断电，保证CAN总线数据记录的完整性，同时保护了存储芯片，因此，本发明具有数据记录的可靠性高等突出优点。本发明还具有存储容量大、记录时间长、满负载运行不丢数等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111726166A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010630854.3
申请日：2020-07-03
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: H04B10/272 , H04B10/40
Abstract: 本发明提供了一种EPA星型组网光通信网络交换机，解决现有网络交换整体可靠性低的技术问题。包括：多路分光器用于通过一个上行光接口和若干下行光接口分光形成并行的光信号传输通道；BIDI光模块用于在一根光纤中采用波分复用形成复合光信号传输通道与并行的光信号传输通道连接，并完成差分电信号的光电转换；收发器电路用于将发送数据进行序列转换形成差分电信号发送，将接收的差分电信号进行序列转换形成接收数据；数据处理逻辑电路用于将接收数据形成数据帧并将需要转发的数据帧形成发送数据。利用时分复用特点形成了光端口的结构简化和数量扩展，完整光分路结构简单，使得光端口的物理特性一致性较好，可以全面提高光端口性能和光端口整体可靠性。
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公开(公告)号：CN110816650A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201910427481.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院 , 北京航空航天大学
IPC: B62D5/06 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种基于控制策略重构的六轴车辆电液转向控制方法和系统，所述方法包括：当读取到车辆的转向指令时，判断车辆的转向轴是否出现转向故障；当判断车辆的转向轴出现转向故障时，转向角度传感器将从转向轴上采集的故障信号上传至所述上位机；所述上位机将所述故障信号分析处理后得出对应所述故障信号的故障转向模式，并将所述故障转向模式传送至所述转向控制器；所述转向控制器控制出现转向故障的转向轴的所述锁止缸工作，使得所述锁止缸将出现转向故障的转向轴上的车轮转角锁止在出现故障时的转角；所述转向缸获取所述故障转向模式对应的转角控制策略；所述转向缸根据对应的所述转角控制策略，控制车辆上未出现转向故障的转向轴转动。
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公开(公告)号：CN110517810A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910633963.8
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供一种高防护性能的特种车底盘线束及其制作工艺，线束包括电缆、穿套在电缆外侧的绝缘热缩管、穿套在绝缘热缩管外侧的屏蔽层、穿套在屏蔽层外侧热缩保护套、穿套在热缩保护套外侧的波纹管，热缩保护套包含带胶双壁管。本发明的高防护性能的特种车底盘线束可实现线束整体防护效果，避免绝缘层、屏蔽层直接暴露在外部环境之中，提高了绝缘性能和使用寿命；采用双层隔离屏蔽设计，外层屏蔽覆盖整个线束，屏蔽效果好；线束最外层套波纹管，保护性强，可防止铺设过程、捆扎固定过程、行车振动时对线束热缩防护套可能造成的划伤或磨损；采用整体线束设计，较传统单根电缆连接方式，大大减少了线缆重量及连接器数量，减少铺设空间。
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公开(公告)号：CN108437735A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810222774.7
申请日：2018-03-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，该控制方法包括如下步骤：步骤1，读取特种车辆的当前工况模式，并调用当前工况模式对应的悬架高度目标值；步骤2，获取高度传感器反馈的悬架高度实际值；步骤3，通过悬架高度实际值和悬架高度目标值计算出高度偏差，根据高度偏差控制比例阀按照目标流量输出；步骤4，基于输出的目标流量控制电磁阀动作；步骤5，使待调节的悬架调节至目标高度。本发明能满足特种车辆在不同行驶工况和不同运输工况对车身高度的要求，从而有效提高特种车辆在行驶过程中的平顺性和操作稳定性，使特种车辆在各种路面都能轻松地通过。
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公开(公告)号：CN107351910A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710466846.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了特种车辆电液转向的闭环控制方法，该闭环控制方法包括如下步骤，步骤1，获取实时车速和第一转向桥的实际转角；步骤2，利用实时车速和第一转向桥的实际转角确定第二转向桥的目标转角；步骤3，获取第二转向桥的实际转角；步骤4，计算第二转向桥的目标转角和第二转向桥的实际转角的转角偏差；步骤5，基于比例-积分-微分控制方式，根据转角偏差生成脉冲宽度调制信号；步骤6，通过脉冲宽度调制信号调整第二转向桥转角。本发明的特种车辆电液转向的闭环控制方法可有效地提高转向精度、实现灵活转向，能够满足多轴特种车辆在不同路面、不同载荷下的低速灵活性和高速稳定性，从而减小对转向横拉杆以及轮胎的损害。
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