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公开(公告)号：CN106168761B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610676488.9
申请日：2016-08-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种发射车高可靠性对准控制方法，发射车的控制系统设计领域。本方法在每个对准控制周期测量并采集发射架在大地坐标下的俯仰角η、回转平台在大地坐标下的偏航角σ，并同时利用发射车现有的车体在大地坐标下的横向水平度、纵向水平度，车体坐标下的起竖角、回转角等状态信息，解算出等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角等数据，在系统中测量设备出现故障时，采用等价的发射架在大地坐标下的俯仰角、回转平台在大地坐标下的偏航角参与发射架、回转平台的控制运算，使发射流程仍能成功执行，该方法大大地提高了发射车对准控制流程的可靠性。
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公开(公告)号：CN104089589B
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201410222295.7
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种大型筒状结构件对中偏差检测系统，包括上位机、偏差检测单元、径向激光位移传感器、轴向激光位移传感器，上位机的CAN接口与偏差检测单元之间通过CAN总线相连接，偏差检测单元的信号输入端与激光位移传感器的信号输出端相连接；激光位移传感器用于检测大型筒状结构件之间的位置偏差值，所述激光位移传感器包括第一径向激光位移传感器、第二径向激光位移传感器、第三径向激光位移传感器、第一轴向激光位移传感器、第二轴向激光位移传感器、第三轴向激光位移传感器，本发明的检测效率高、精度高、方便可靠。
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公开(公告)号：CN104035377B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201410222292.3
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/401
Abstract: 一种大型筒状结构件自动调姿对中控制系统，包括对中控制单元、对中检测单元、激光位移传感器、第一位姿控制单元、第二位姿控制单元、前压力继电器、后压力继电器、前拉线位移传感器、后拉线位移传感器、前步进电机、后步进电机、前调整装置、后调整装置、活动筒状结构件、固定筒状结构件；本发明实现了两大型筒状结构件的自动快速精确对中控制，为大型筒状结构件的对接连接提供保障。
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公开(公告)号：CN104049603B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201410225371.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种下位机参数配置与查询系统，包括中央控制模块和信息交互模块，所述中央控制模块通过所述信息交互模块与下位机进行通信；所述中央控制模块包括处理器、查询显示单元、参数配置单元；所述处理器通过发送控制指令对下位机进行控制，所述查询显示单元用于向信息交互单元提供查询信息；所述参数包括下位机的节点号、心跳消费节点号、轴向滤波次数、径向滤波次数、TXPD发送周期信息中的至少一种。所述信息交互模块包括人机交互单元和CAN通信单元。本发明还公开了一种下位机参数配置查询方法。本发明使得下位机参数配置实现一键化，节省了人力，提高了下位机参数配置工作的效率。
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公开(公告)号：CN104033432B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410221874.X
申请日：2014-05-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B9/03
Abstract: 一种数控油缸闭环控制系统，包括上位机、步进电机控制单元、移位传感器、步进电机、数控油缸、压力继电器，上位机与步进电机控制单元之间通过CAN总线连接，步进电机控制单元与步进电机之间电连接，步进电机与数控油缸之间机械连接，位移传感器与压力继电器安装在数控油缸上并且信号输出端连接步进电机控制单元。本发明的数控油缸闭环控制系统及方法精度高，安全性高，动作稳定可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105005283A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510423503.4
申请日：2015-07-17
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02 , G05B19/4184 , G05B2219/31026
Abstract: 为了消除单点失效环节，实现主控单元故障状态下能正常完成发射车控制功能，提高发射车控制系统的可靠性，本发明提供了一种主控单元双冗余热备份发射车控制方法，所述发射车包括辅控单元和主控单元，所述方法包括如下步骤：(1)辅控单元连接主控单元外接的硬件接口，并通过数字量输出接口控制主控单元的电源；(2)辅控单元通过监测主控单元发出的心跳状态信息，判断主控单元是否发生故障；(3)当主控单元出现故障时，辅控单元解析从主控单元接收的流程状态信息，并根据最新流程状态信息发出动作控制命令完成发射车控制；(4)辅控单元替代主控单元并通过数字量输出接口切断主控单元电源。
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公开(公告)号：CN104049603A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410225371.X
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明公开了一种下位机参数配置与查询系统，包括中央控制模块和信息交互模块，所述中央控制模块通过所述信息交互模块与下位机进行通信；所述中央控制模块包括处理器、查询显示单元、参数配置单元；所述处理器通过发送控制指令对下位机进行控制，所述查询显示单元用于向信息交互单元提供查询信息；所述参数包括下位机的节点号、心跳消费节点号、轴向滤波次数、径向滤波次数、TXPD发送周期信息中的至少一种。所述信息交互模块包括人机交互单元和CAN通信单元。本发明还公开了一种下位机参数配置查询方法。本发明使得下位机参数配置实现一键化，节省了人力，提高了下位机参数配置工作的效率。
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公开(公告)号：CN110113239A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910292178.0
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供一种特种车底盘监控系统的组网技术，包括CAN总线网络、以太网和网关；CAN总线网络用于特种车底盘监控系统的底层控制和信息采集；以太网用于特种车底盘监控系统的上层对外的信息发送；CAN总线网络包括CAN1网段和CAN2网段，CAN2网段包括连接特种车底盘监控系统中的动力系统的CAN总线节点，CAN1网段包括连接特种车底盘监控系统中的除动力系统以外的其它系统的CAN总线节点；网关可对CAN1网段和CAN2网段互连、CAN1网段和CAN2网段与以太网互连。本发明的组网技术的CAN总线网络分设CAN1网段和CAN2网段，确保系统实时性，减小CAN总线网路的总线负载率，系统扩展能力强，提高系统网络的安全性和可靠性，数据传输效率高，网关成本低，通用性强，数据共享能力强。
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公开(公告)号：CN108437735A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810222774.7
申请日：2018-03-19
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆底盘悬架调高的控制方法，该控制方法包括如下步骤：步骤1，读取特种车辆的当前工况模式，并调用当前工况模式对应的悬架高度目标值；步骤2，获取高度传感器反馈的悬架高度实际值；步骤3，通过悬架高度实际值和悬架高度目标值计算出高度偏差，根据高度偏差控制比例阀按照目标流量输出；步骤4，基于输出的目标流量控制电磁阀动作；步骤5，使待调节的悬架调节至目标高度。本发明能满足特种车辆在不同行驶工况和不同运输工况对车身高度的要求，从而有效提高特种车辆在行驶过程中的平顺性和操作稳定性，使特种车辆在各种路面都能轻松地通过。
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公开(公告)号：CN107351910A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710466846.8
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明公开了特种车辆电液转向的闭环控制方法，该闭环控制方法包括如下步骤，步骤1，获取实时车速和第一转向桥的实际转角；步骤2，利用实时车速和第一转向桥的实际转角确定第二转向桥的目标转角；步骤3，获取第二转向桥的实际转角；步骤4，计算第二转向桥的目标转角和第二转向桥的实际转角的转角偏差；步骤5，基于比例-积分-微分控制方式，根据转角偏差生成脉冲宽度调制信号；步骤6，通过脉冲宽度调制信号调整第二转向桥转角。本发明的特种车辆电液转向的闭环控制方法可有效地提高转向精度、实现灵活转向，能够满足多轴特种车辆在不同路面、不同载荷下的低速灵活性和高速稳定性，从而减小对转向横拉杆以及轮胎的损害。
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